در این مقاله روش جدیدی برای کنترل سیستم­های جراحی رباتیک از راه دور دوجانبه با بازوی انعطاف­پذیر جراح ارائه شده است. در این راستا، ساختار دوگانه­ای از کنترل­های پس­خوراند و پیش­خوراند برای بازوی پیرو انعطاف­پذیر پیشنهاد شده­است. این روش، توانایی روش شکل­دهنده ورودی به عنوان کنترل پیش­خوراند را برای کاهش ارتعاشات انتهای بازو و کنترل پس خوراند بر اساس کنترل کننده تناسبی- مشتقی مجتمع را برای کنترل...

برج تقطیر یکی از مهم‌ترین واحدهای پالایشگاه نفت است که بر پایه اختلاف در نقطه جوش اجزای تشکیل دهنده نفت خام عمل می‌کند. عملکرد بیشتر واحدهای بعد از برج، وابستگی مستقیمی به نحوه کارکرد آن دارد و هرگونه اغتشاش در عملکرد برج تقطیر سایر واحدهای پالایشگاه تأثیر مستقیم می‌گذارد. به همین دلیل طراحی یک کنترل‌کننده مناسب برای فرآیند تقطیر که بتواند با اثر اغشاشات ورودی و خروجی مقابله کند، بسیار اهمیت دا...

کنترل فرایند آماری یک روش موثر برای پیشرفت کیفیت و تولید یک سازمان است و نمودار کنترلی ابزار عمده ای برای آن است. طراحی نمودار کنترلی به معنی گرفتن یک تصمیم اساسی در مورد پارامترهای نمودار کنترلی است که به انتخاب سه پارامتر مهم اندازه ی نمونه، فاصله ی نمونه گیری و ضرایب حدود کنترلی برمی گردد. در طراحی آماری اقتصادی نمودارهای کنترلی اغلب برای پارامترهای ورودی (پارامترهای هزینه و فرایند)، مقدارها...

کاربرد سیستمهای کنترل فعال در حوزه مهندسی عمران روز به روز در حال افزایش و پیشرفت است. در خلال این پیشرفتها، الگوریتمهای مختلفی برای پیاده سازی کنترلگرها همچنین روشهای گوناگونی برای تعیین خروجی سیستم کنترل براساس این الگوریتمها بوجود آمده اند. در این تحقیق از روش بهینه سازی ازدحام ذرات (pso) برای تعیین نیروی کنترلی سیستم تاندون فعال به منظور کاهش پاسخهای سازه ای تحت تحریک زلزله استفاده شده است....

این مقاله به مدل‎سازی و کنترل خطی و غیرخطی پرواز مسیکوپتر می پردازد. ابتدا مدل غیرخطی چندورودی-چندخروجی پرنده با در نظر گرفتن دینامیک عملگرها و اثرات ژایروسکوپیک پره و بدنه استخراج شده و سپس از سه روش کنترلی خطی برای رسیدن به پاسخ های سریع با مشخصات عملکردی مناسب استفاده می شود و از نظر تلاش کنترلی تولیدی برای این وسیله پرنده مقایسه می شوند. کنترل بهینه با توجه به ملاحظات مصرف انرژی نسبت به سای...

تاکنون روش های گوناگونی برای به دست آوردن پتانسیل و ضرایب هیدرودینامیکی اطراف مقاطع دو بعدی نوسان کننده در سطح آزاد سیال ارائه شده است . یکی از این روشها ، استفاده از نگاشت مقطع دو بعدی به مقاطع ساده مثل دایره واحد است. در مطا لعه حاضر نگاشتی چند پارامتری جدیدی ارائه شده است که دارای دقت بسیار بالایی بوده و توانایی نگاشت یکنواخت هر مقطع دو بعدی دلخواه را به دایره واحد داراست. این نگاشت هیج کدام...

در این مقاله روش جدیدی برای کنترل سیستم‌های جراحی رباتیک از راه دور دوجانبه با بازوی انعطاف‌پذیر جراح ارائه شده است. در این راستا، ساختار دوگانه‌ای از کنترل‌های پس‌خوراند و پیش‌خوراند برای بازوی پیرو انعطاف‌پذیر پیشنهاد شده‌است. این روش، توانایی روش شکل‌دهنده ورودی به عنوان کنترل پیش‌خوراند را برای کاهش ارتعاشات انتهای بازو و کنترل پس‌خوراند بر اساس کنترل‌...

در این مقاله با ارائه یک مدل غیرخطی از رفتار دینامیکی نانولوله‌های کربنی تک لایه با فرض دامنه ارتعاشی زیاد روی بستر ویسکوالاستیک تحت اعمال بار خارجی هارمونیک در یک محیط حرارتی به تحلیل رفتار آشوبناک و همچنین تحلیل رزونانس اولیه و سوپرهارمونیک آن‌ها پرداخته شده است. با استفاده از روش گالرکین با توابع شکل مثلثاتی و رانگ کوتای مرتبه چهار معادلات حاکم حل شده است. با به‌کارگیری دیاگرام‌های دوشاخه‌ای...

برج تقطیر یکی از مهم ترین واحدهای پالایشگاه نفت است که بر پایه اختلاف در نقطه جوش اجزای تشکیل دهنده نفت خام عمل می کند. عملکرد بیشتر واحدهای بعد از برج، وابستگی مستقیمی به نحوه کارکرد آن دارد و هرگونه اغتشاش در عملکرد برج تقطیر سایر واحدهای پالایشگاه تأثیر مستقیم می گذارد. به همین دلیل طراحی یک کنترل کننده مناسب برای فرآیند تقطیر که بتواند با اثر اغشاشات ورودی و خروجی مقابله کند، بسیار اهمیت دا...

در این مقاله الگوریتمی جهت بهینه سازی سطح مقطع تانکر بر مبنای کمینه کردن همزمان دو تابع گشتاور واژگونش و ارتفاع مرکز جرم سیال و با استفاده از تابع بی اسپیلاین پیشنهاد شده است که آستانه واژگونش تانکر را بهبود می بخشد. این الگوریتم با دریافت مشخصات ظرفیتی تانکر به عنوان ورودی، تابع بی اسپیلاین درجه چهار با 10 نقطه کنترلی را پیشنهاد می دهد که پایداری بیشتری نسبت به تانکرهای استوانه ای دارد. سپس ای...