یکی از پرکاربردترین روش ها برای تشخیص خطا در سیستم های خطی و غیرخطی، استفاده از رویتگر مد لغزشی می باشد. در این پایان نامه روش کلی استفاده از رویتگر مد لغزشی برای تشخیص خطا در سیستم های خطی و غیرخطی شرح داده می شود. برای تخمین خطای عملگر در سیستم های خطی بر اساس ترکیب رویتگر مد لغزشی و فیلتر با گین بالا روشی ارائه می شود که از دقت بالاتری نسبت به استفاده از رویتگر مد لغزشی به تنهایی برای تخمین ...

امروزه استفاده از سیستم ترمز ضد قفل، روش مرسومی در جلوگیری از قفل شدن چرخ های خودرو هنگام اعمال فرمان ترمز می باشد. بهره گیری از سیستم ترمز ضد قفل منجر به کاهش مسافت توقف و افزایش پایداری جانبی خودرو در حین فرایند ترمزگیری خواهد شد. به منظور بررسی و تحلیل کارایی این سیستم در ابتدا نیاز به تعریف مدلی از خودرو می باشد. بر این اساس بخشی از پژوهش پیش رو به ارائه ی مدل های موجود و مرسوم خودرو شامل م...

در این مقاله یک قانون هدایت دو نقطه ای برای رهگیر های آشیانه یاب، با استفاده از کنترل مد لغزشی مرتبه دوم زمان محدود و بر اساس ایده ناوبری موازی طراحی شده است. در الگوریتم ارائه شده، قانون هدایت با در نظر گرفتن مانورهای هدف به عنوان نامعینی طراحی شده و نیازی به اندازه گیری یا تخمین دقیق این مانورها نمی باشد. برای تعیین دستور شتاب در این روش، سطح لغزشی بر اساس نرخ چرخش خط دید تعریف شده و برای اجت...

زمین لغزش یکی از انواع  پدیده های  دامنه ای است که همواره خسارت های جانی و مالی زیادی را به بار می آورد.  در اکثر موارد جبران این خسارتها غیر ممکن بوده و یا هزینه سنگین برای بازسازی و اصلاح آنها نیاز است. میزان درصد وقوع این پدیده به طور نسبی در مناطق کوهستانی زیاد می باشد. شهر گرمی در منطقه کوهستانی شمال استان اردبیل واقع شده است. به همین دلیل یکی از مشکلات عمده این شهر، وقوع زمین لغزش های متع...

در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش...

به منظور کنترل حرکت مدل سه لینکه از بازوی انسان در صفحه و با هدف دستیابی به کنترل مقاوم در برابر اغتشاشات خارجی، دینامیک های مدل نشده و عدم قطعیت های مدل و ویژگی های تغییرپذیر با زمان آن، کنترلترمینال پیوسته لغزشی به عنوان کنترل کننده تطبیقی و مقاوم، بکار رفته است. این کنترل کننده دارای زمان همگرایی محدود جهت رسیدن به خطای ردیابی صفر است، اما پدیده چترینگ موجود در کنترل لغزشی را بطور مطلوبی کاه...

با توجه به رونق روز افزون وسایل نقلیه ریلی الکتریکی و نیز اهمیت آن در سیستم حمل و نقل عمومی و همچنین هزینه های گزاف تعمیر و نگهداری قطار های الکتریکی و بستر های ریلی، نیاز به استفاده از سیستم های کنترلی مناسب جهت بهبود عملکرد این گونه قطارها بیش از پیش احساس می شود. از جمله پدیده هایی که بر نحوه ی عملکرد قطار های الکتریکی تأثیر بسزایی می گذارد ، می توان به پدیده لغزش میان چرخ قطار و ریل اشاره ن...

عمل گرفتن در پنجه ربات هم در دست های مصنوعی و هم در ربات های صنعتی انجام می شود که در تمام آن ها مسئله لغزش به عنوان یک پدیده نامطلوب در نظر گرفته می شود. در این پایان نامه به منظور کنترل لغزش و تضمین رفتار حلقه بسته ی مطلوب، از کنترل گشتاور محاسبه شده استفاده شده است. بااین وجود، مانورهای مختلف برای ردیابی مسیر در فضای کار توسط ربات، باعث ایجاد شتاب بر روی جسم گرفته شده خواهد شد و این تغییرات ...

ایجاد عمق بیهوشی مناسب، بیداری و ریکاوری سریع بیمار، همیشه از موضوعات موردعلاقه دست اندرکاران حرفه ی بیهوشی بوده است. بنابراین امروزه لازمه ی یک جراحی موفق، علاوه بر مهارت جراح، به بیهوشی مناسب بیمار نیز وابسته است. ایجاد عمق بیهوشی مطلوب با کنترل میزان اعمال داروهای بیهوشی مختلف برای سه هدف اصلی بیهوشی یعنی خواب آلودگی، بی دردی و شلی عضلات به طور جداگانه انجام می گیرد. اعمال میزان بیش از حد دا...

در این مقاله، مسئله ی طراحی قانون هدایت در حضور دینامیک حلقه کنترل و با استفاده از کنترل مد لغزشی مورد بررسی قرار گرفته است. برای این منظور در روند طراحی قانون هدایت، دینامیک پایدار شده حلقه کنترل در نظر گرفته شده که اغلب در طراحی قانون هدایت توسط طراحان دیده نمی شود. اما در عمل دینامیک حلقه کنترل وجود داشته و در نظر نگرفتن آن ممکن است منجر به ناپایداری در حلقه هدایت شود. در این مقاله دینامیک ح...