در رباتیک، خطی سازی فیدبکی به عنوان دینامیک وارون شناخته شده است. وقتی مدل دقیق در اختیار نباشد، خطی سازی فیدبکی روی مدل نامی سیستم اجرا می شود. با توجه به تفاوت مدل های نامی و دقیق باید به جبران اثر عدم قطعیت مدل درسیستم کنترل بپردازیم. در نتیجه، روش های کنترل مقاوم از اهمیت ویژه ای برخوردار می شوند. در این پایان نامه، کنترل مود لغزشی پیشنهادی به بازوی ماهر ربات دو- رابط اعمال می گردد. کنترل م...

مانور هدف یکی از عوامل تاثیرگذار در دقت هدایت می­باشد. به علاوه، برخورد با هدف با یک زاویه معین نیز یکی از مواردی است که اخیرا در روش­های رهگیری جدید مورد توجه قرار گرفته است. برای رسیدن به هر دو هدف رهگیری اهداف با مانور بالا و برخورد با هدف با یک زاویه معین، یک کنترل مود لغزشی مرتبه دوم نرم که زاویه برخورد معین با هدف را به همراه سرعت و زمان برخورد مناسب تضمین می­کند، ارائه شده است. زاویه برخ...

In this paper a new sliding mode controller for congestion problem in TCP networks has been proposed. Congestion occurs due to high network loads. It affects some aspects of network behavior. Congestion control prevents or reduces loads in bottlenecks and manages traffic. By using control theory, closed loop data transfer processing structure in computer networks can cope with the congestion p...

Abstract: In recent years, advanced cars had been equipped by intelligent parking system and in future, other cars will be done. Many methods were proposed for this system, like fuzzy controllers. The fuzzy controller is simple and has high speed calculations, but for this system have not favorite stability and performance. In this paper, fuzzy sliding mode controller is designed in discrete ti...

: در این مقاله طراحی کنترل کننده مود لغزشی برای سیستم های پرش مارکوف همراه با تأخیر زمانی با ماتریس نرخ احتمال انتقال نیمه معلوم در حضور اغتشاش صورت گرفته است. روش ارائه شده کاملاً کلی می باشد و سیستم های پرش مارکوف با احتمال های انتقال کاملاً نامعلوم یا کاملاً معلوم را در بر می گیرد. در ابتدا شرایط کافی برای وجود سطح لغزش خطی و پایداری تصادفی دینامیک مود لغزشی بر پایه ناتساوی های ماتریسی خطی ارائ...

با نفوذ زیاد منابع توان بادی متصل به شبکه، قابلیت عبور از خطا در توربین‌های بادی با DFIG شدیداً نیاز است تا از افت ولتاژ شدید در نقطة اتصال DFIG و در نتیجه، صدمه به آن جلوگیری کنند. در این مقاله، روش کنترلی مود لغزشی انتگرالی (ISMC) برای کنترل مبدل‌های سمت روتور (RSC) و سمت شبکة (GSC) توربین‌های بادی مبتنی بر DFIG برای عبور از شرایط خطا پیشنهاد شده است. همچنین کنترل‌کننده پیشنهادی علاوه‌بر مبدل‌...

آلیاژهای حافظه دار دسته ای از مواد هوشمند هستند که امروزه در صنایع مختلف از جمله سیستم های رباتیکی مورد توجه قرار گرفته اند. یکی از کاربردهای این آلیاژها در سیستم های رباتیکی، ساخت عملگرهای مورد نیاز در انگشت ها و دست های مصنوعی است. از جمله مزایای این عملگرها می توان به سادگی مکانیکی، اندازه ی کوچک، نسبت نیرو به وزن بالا و عملکرد بی سر و صدا اشاره کرد. این عملگرها دارای دینامیک مکانیکی-الکتریک...

ربات متحرک چرخ دار به همراه یک تریلر یک سیستم رباتیکی است که از یک ترکتور به همراه یک تریلر تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانیِ مرجع یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار می باشد که در این مقاله به آن می پردازیم. ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک قانون کنترل سینماتیکی فیدبک خروجی و یک کنترل دینامیکی مود ل...

در سیستم¬های سروونیوماتیک عوامل غیر خطی مانند تراکم پذیری سیال، نشتی در سیلندر و اصطکاک موجب پیچیدگی مدل سیستم می¬شود. به دلایل فوق از کنترل¬کننده-های مدل مبنای مقاوم برای کنترل دقیق این سیستم¬ها استفاده می¬شود. این دسته از کنترل ¬کننده¬ها نیازمند اندازه¬گیری تمامی حالتهای سیستم هستند. در یک سیستم نیوماتیک موقعیت ، سرعت و فشار دو طرف سیلندر حالت¬های سیستم می¬باشند. اندازه¬گیری فشار مسائلی چون ه...

دینامیک yaw خودروها به روش ترمزگیری ، افزایش یا کاهش رانش و فرمان دهی قابل کنترل است . در این پژوهش سیستم کنترلی معرفی شده از نوع سوم می باشد . در ابتدا به سیستم های کنترلی که از روش فرمان دهی استفاده می کنند اشاره می شود ، در ادامه یکی از این نوع سیستم های کنترلی انتخاب شده است . یکی از ساختارهای ممکن برای سیستم انتخابی جهت اعمال بر خودروی سواری به کار رفته است . به علت اهمیت دینامیک فرمان د...