این پایان نامه به مدل سازی و کنترل بهینه کوادروتور می پردازد. مدل سازی اولین گام در طراحی سیستم های کنترلی می باشد. مدل سازی دینامیکی این ربات پرنده را می توان به دو بخش استخراج معادلات دینامیکی سیستم و در نظر گرفتن دینامیک عملگرها تقسیم نمود. با توجه به نیاز کوادروتور به انجام مانورهای سریع و ملاحظات مصرف انرژی، از سه روش کنترل خطی برای حفظ پایداری پرنده و رسیدن به ارتفاع مطلوب و انجام سایر ما...

چکیده وابستگی کشورها به همدیگر، بر وزن ژئوپلیتیک و نوع رفتار آنها در عرصه بین‌المللی تاثیر فراوانی دارد. روابط ایران و جمهوری آذربایجان از ابتدای 1990که این کشور به استقلال رسید، با چالش‌هایی مواجه بوده است. نخجوان به‌عنوان بخشی از کشور آذربایجان، توسط دالان زنگزورمگری ارمنستان از سرزمین مادری جدا افتاده و پس از جنگ قره‌باغ، تنها راه ارتباط زمینی بین نخجوان وآذربایجان، اس...

در این مقاله با مطالعة سه مستند تلویزیونی ساخته شده برای تلویزیون های اروپا دربارۀ ایران، چگونگی تصویرپردازی از زن ایرانی در این مستندها، بازخوانی و از روش تحلـیل نشانه شناختی برای تحلیل مستندهای منتخب، استفاده شده است. در مجموع، دو گونه تصویر از زن ایرانی در این مستندها ارائه شده است. در تصویر اول، به بازتولید کلیشه های شرق شناسانة رسانه ای در خصوص ایران پرداخته شده؛ فضایی مطلقاً سیاه از وضع زن...

در این مقاله مهم ترین وقایع فرهنگی شهر دوشنبه، پایتخت کنونی تاجیکستان، از ۱۴ اکتبر ۱۹۲۴م- زمانی که جمهوری خودمختار شوروی تاجیکستان در هیئت جمهوری شوروی سوسیالیستی ازبکستان تأسیس یافت و دوشنبه پایتخت آن اعلام شد- تا سپتامبر سال ۲۰۱۰م- که شهر دوشنبه پایتخت فرهنگی جهان اسلام در آسیا اعلام شد- به صورت سال شمار تاریخی ذکر شده است. نگارنده در تنظیم این سال شمار تاریخی، به مهم ترین وقایع تاریخی و فرهن...

ناویری به عنوان یک موضوع کاربردی در عرصه هوافضا از درجه اهمیت زیادی برخوردار است.بطور کلی سیستمهای ناوبری اینرسی بدلیل خودمختار بودن وقابلیت اعتماد بالا از جایگاه خاصی برخوردارند و کاربرد فروانی دارند.یک عیب محسوس این سیستم ها زیاد شدن خطای ناوبری به مرور زمان می باشد درواقع خطاهای سنسورهای اینرسی انتگرالگیری شده و با هم جمع می شوند و با گذشت زمان خطا زیاد میگردد. در این پایان نامه با توجه به ...

بازی مسیریابی به منظور درک بهتر تاثیر تصمیمات عوامل خودمختار بر کارایی شبکه ها مورد استفاده قرار می گیرد. اکثر کارهای انجام شده مدل ساده ای را استفاده کرده اند که در آن تمام جریان به طور همزمان در شبکه وجود دارند ، و همچنین بیشترین تاخیر و مجموع تاخیر ها مورد توجه بازیگران سیستم می باشد. هر دوی این مقیاس های اندازه گیری جایگزینی برای محاسبه زمان مورد نیاز برای رسیدن تمام جریان به مقصد می باشند....

وابستگی کشورها به همدیگر در عرصههای مختلف، بر وزن ژئوپلیتیکی و نوع رفتار آنها در عرصه بینالمللی تأثیر فراوانی دارد. جمهوری خودمختار نخجوان بهعنوان بخشی از کشور آذربایجان، توسط دالان زنگزورمگری ارمنستان از سرزمین مادری جدا افتاده است و پس از جنگ قرهباغ، تنها راه ارتباط زمینی بین نخجوان و جمهوری آذربایجان، استفاده از خاک ایران است. با توجه به روابط امنیتی و چالشهای فراوانی که در طی سالیان گذش...

با توجه به نگرانی‌ها در مورد تغییرات زیست‌محیطی، تغییرات پوشش کاربری اراضی در دهه‌های اخیر مورد توجه جدی قرار گرفته است. یکی از رویکردهای مشهور در زمینه‌ی شبیه‌سازی، الگوسازی مبتنی بر عامل (ABM) است. ABM مجموعه‌ای از الگوهای محاسباتی برای شبیه‌سازی کنش و واکنش‌های عامل‌های خودمختار است. هدف از این تحقیق در سال 1395، شبیه‌سازی وضعیت تغییرات پوشش کاربری اراضی کشاورزی شهرستان بابلسر طی 30 سال آتی ...

چکیده:مسئله موقعیت‌یابی یکی از نیازهای ضروری برای ربات‌های خودمختار است. روش‌های  مختلفی برای موقعت یابی ارائه شده است که  موقعیت‌یابی بر اساس فیلتر ذره­ای یکی از مؤثرترین روش‌ها است. با­وجود­این، این روش دارای مشکلاتی  که مهم­ترین آن­ها عدم سازگاری، تباهیدگی و وابستگی به مشخصات آماری نویزها است. برای حل این مشکلات، در این مقاله، یک الگوریتم موقعیت‌یابی مبتنی بر فیلتر ذره‌ای بهبودیافته  با فیلت...