از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به عقب استفاده شده است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

پیش­بینی میزان آبشستگی موضعی در پایین­دست سازه­های هیدرولیکی از موضوعات مورد توجه محققان در سال­های اخیر بوده است. در این تحقیق اثر اندازه دانه، عمق پایاب، و عدد فرود بر آبشستگی موضعی بستر ناشی از جت افقی مستغرق خروجی از زیر یک دریچه کشویی بررسی شده است.  در این بررسی، از رسوبات غیرچسبنده با دو دانه­بندی مختلف در پایین­دست یک کف­بند افقی استفاده شده است.  آزمایش­ها با اعداد فرود جت ورودی مختلف ...

در این مقاله، به بررسی مسئله ی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی 4 درجه آزادی 4-prur1 ، 4-prur2 و 4-puu با الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی، موسوم به شونفلیز، پرداخته می شود. این ربات ها، به ترتیب حالت خاصی از سه مکانیزم موازی 4-pr′r′r″r″، 4-pr″r″r′r′ و 4-pr″r′r′r″ بوده که حاصل سنتز نوعی انجام شده بر روی ربات های موازی با آرایش سینماتیکی یکسان می باشند. هر یک از این ربات ها، دارای چهار زن...

پیش‌زمینه: آسیب‌های رباط متقاطع پشتی حدود ۳ تا ۲۳ درصد آسیب‌های زانو را تشکیل می‌دهند. در موارد حاد کندگی رباط، توصیه به تثبیت می‌شود و در موارد مزمن، تثبیت هنوز مورد بحث است. پارگی رباط نیز نیاز به بازسازی دارد. در این مقاله نتایج تثبیت کندگی رباط بررسی گردید.مواد و روش‌ها: در یک مطالعه توصیفی، از ۴۰ بیمار مرد با میانگیی سنی ۲۷/۸۷سال با کندگی رباط متقاطع پشتی، که تحت عمل تثبیت با پیچ مالئول و...

محل تماس رینگ پیستون و دیواره سیلندر یکی از منابع اصلی اتلاف توان و تولید اصطکاک و سر و صدا در موتورهای احتراق داخلی محسوب می‌شود. طراحی یک رینگ پیستون به شدت متاثر از شرایط عملیاتی و کاری آن می‌باشد که این طراحی خاص در موتورهای دیزل عواملی چون مصرف سوخت، آلودگی زیست محیطی، ضربه‌های ایجاد شده، نیروهای اتلافی و راندمان کل سیستم را تحت تاثیر قرار می‌دهد. هدف از این تحقیق تحلیل و ارزیابی سازه‌ای ر...

دریچه‌ها از جمله سازه‌های کنترل کنندة جریان هستند که در شکل‌ها و با نحوة عملکرد متفاوتی مورد استفاده قرار می‌گیرند. از مشهورترین و پرکاربردترین دریچه های زیر گذر می‌توان دریچه‌های کشویی و شعاعی (قطاعی) را نام برد. سادگی ساخت و نصب دریچه-های قطاعی و نیاز به نیروی کم جهت بالا و پایین بردن این دریچه ها، باعث افزایش کاربرد آنها جهت کنترل جریان یا سطح آب در سدها و سازه‌های انتقال آب شده است. تاکنون ...

درکاربردهایی مانند اتصالات الکتریکی کشویی، علاوه بر خواص مکانیکی قابل قبول به هدایت الکتریکی و حرارتی خوب نیاز است. گذشته از این، در این نوع کاربردها باید از جوش موضعی قسمت‌های مختلف قطعه جلوگیری شود. اگرچه افزودن ذرات سرامیکی به فلز هادی الکتریکی و حرارتی همچون مس موجب کاهش خواص فیزیکی فوق می‌شود، تولید کامپوزیت‌های زمینه مسی بهبود استحکام کششی، مقاومت سایشی و مقاومت در برابر جریان الکتریکی با...

از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش‌های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به‌عقب استفاده شده‌است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم‌های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

اسکیزوفرنیا نوعی سایکوز و اختلال عمده و شدید روانی می باشد که به دلیل پیچیدگی و ابهامات زیادی که در شناخت و سیر بیماری وجود دارد راه های مختلفی برای تشخیص بیماری پیشنهاد شده است. یکی از این روش ها سفالومتری می باشد که ارزش آن هنوز بطور کامل مشخص نیست. به همین منظور یک مطالعه مورد شاهد با هدف بررسی به روش سفالومتری در بیماران مبتلا اسکیزوفرنیا صورت گرفت. در این مطالعه تعداد 195 نمونه با نمونه گی...