در این مقاله بررسی مدل دینامیکی، کنترل موقعیت و تولید مسیر برای یک ربات ماهی دو لینکی ارائه شده است. برای این منظور از مدل دینامیکی یک ربات ماهی دو لینکی مبتنی بر نظریه ی هیدرودینامیکی لایت هیل استفاده می شود. با انجام شبیه سازی های متعدد، ورودی های موثر و نحوه ی تاثیر آن ها بر سرعت خطی ربات، شعاع انحنا ی مسیر و راندمان هیدرودینامیکی بررسی می گردد. جهت تولید مسیر به روش نقطه به نقطه، کنترل کنند...

در این مقاله کنترل کنندهای با روش خطی سازی پسخورد برای کنترل خیز میکروتیری که تحت تاثیر شوک های مکانیکی می باشد، طراحی شده است. شوک های سینوسی، دندانه اره ای و پالس مربعی به عنوان سیگنال مرجع به نمایندگی از شوک های موجود در طبیعت که پیچیده و شامل هارمونیک های مختلفی هستند، انتخاب شده و برای ارزیابی رفتار سیستم استفاده شده اند. میکروتیر مابین دولایه الکترود قرار دارد و هر یک از الکترودها با ولتا...

مقدمه: متامفتامین محرک سیستم عصبی مرکزی است و یکی از متداول ترین مواد مخدری است که در آمریکا و بعضی کشورهای آسیایی مانند ژاپن استفاده می شود. در ایران در سال های اخیر مصرف آن افزایش یافته است. هدف از این مطالعه، بررسی اثرات مصرف بلندمدت متامفتامین بر تعداد و اندازۀ لایه های مختلف مخچه در موش سوری بود. مواد و روش ها: تعداد 30 موش سوری نر (وزن: 45 گرم، سن: 8 هفته ) به سه گروه ده تایی تقسیم شدند. ...

یکی از حساسترین و حیاتی ترین دوران زندگی پستانداران، اواخر دوره جنینی و اوایل تولد است. مواجهه با اتانل در این دوران تکامل سیستم عصبی مرکزی را با مشکل روبرو کرده، باعث کاهش وزن مغز و از دست رفتن انتخابی نورون ها منجمله سلول های پورکنژ مخچه می شود. متاسفانه راههای اندکی برای کاهش آسیب وجود دارد.17 بتا استرادیول یک عامل حفاظتی قوی در آسیب مغزی افراد بالغ است. در حالی که مطالعات، عملکردهای وسیعی ا...

مقدمه: سارکوم آلوئولار بافت نرم، تومور بدخیم بافت نرم است که بروز اولیه آن به صورت متاستاز اولیه به ارگان های مختلف مثل ریه و مغز، غیر معمول نیست. در بررسی مقالات متعدد، متاستاز این تومور در قسمتهای مختلف مغز گزارش شده است، ولی گزارشی از متاستاز همزمان تومور به مخچه وجود ندارد؛ لذا هدف از ارایه این مقاله، گزارش مورد نادر متاستاز همزمان تومور به مغز و مخچه، به عنوان تظاهر اولیه بیماری است. معرفی...

در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی از نوع 3PRS مورد بررسی قرار گرفت. و به روش گشتاور معین (CTM) برای آن کنترلر طراحی گردید. همچنین برای دفع اغتشاشات، از یک کنترلر PD استفاده شد. این ربات، نوعی مکانیزم موازی فضایی با شش درجه آزادی است؛ که به وسیله‌ی سه مفصل لغزنده فعال و سه مفصل دورانی غیرفعال کنترل می‌شود؛ و در گروه مکانیزم های مقید طبقه بندی شده است. تحلیل سینماتیک ربات با ‌استفاده...

در این پژوهش به منظور کنترل سیستم‌های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه­ی تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده­است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدل­سازی دینامیکی بافت که ِدر تعامل با ربات است، استفاده شده­است. یکی از اهداف این کنترلر یا کنترلگر دوجانبه­ی تطبیقی، تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پ...

روش بهینه‌سازی جستجوکننده (SOA) همانگونه که هم‌اکنون خوانده می‌شود، به دلیل مؤثر بودن در حل بعضی مسائل مشکل بهینه-سازی دنیای واقعی، در حال به دست آوردن محبوبیت در میان جامعه‌ی محققان است. این مقاله روش کنترل فرکانس بار (LFC) بر پایه‌ی SOA را برای حذف نوسانات سیستم قدرت ارائه می‌دهد. یک سیستم حرارتی دو ناحیه‌ای و یک سیستم قدرت چهار ناحیه‌ای تجدید ساختار یافته مجهز به کنترلرهای تناسبی- انتگرالی (...