ناوبری اینرسی یکی از روش های تعیین موقعیت جسم متحرّک است که بر اساس قوانین نیوتن عمل می کند. به دلایلی گوناگون، این سیستم در معرض خطای رشدکننده است و از این رو، تحلیل خطاها و نیز اصلاح آن به کمک ترکیب اطّلاعات با سیستمهای کمک ناوبری مورد بررسی در بسیاری از مقالات قرار گرفته است. در این پایان نامه، ابتدا توضیحی بر سیستم موقعیت یاب جهانی (gps) داده شده و روش ناوبری اینرسی بررسی و معادلات حاکم که م...

سیستم کنترل وضعیت یک ماهواره با پایداری گرادیان جاذبه‌ای به منظور جهت‌گیری دائم به سمت زمین و ایجاد پایداری به نسبت ممان اینرسی زیاد نیاز دارد. در چنین ماهواره‌هایی، نسبت ممان اینرسی بسیار زیاد سبب کوچک‌شدن بدنة اصلی ماهواره و کاهش قابلیت‌های مأموریت می‌شود. در این مقاله، نسبت ممان اینرسی به‌وسیلة یک فرمول بسته بر اساس فعالیت‌های گذشته، چنان کاهش داده می‌شود که بتوان قابلیت اضافه‌کردن پانل‌های ...

مهمترین ویژگی‌های قاب‌های ساختمانی را می‌توان در سختی، مقاومت و شکل‌پذیری آنها خلاصه کرد. قاب‌های خمشی دارای شکل‌پذیری خوبی می‌باشند، ولی سختی آنها اندک بوده و دلیل اصلی استفاده از سیستم‌های مهار جانبی در سازه‌ها، سختی قابل ملاحظة آنها می‌باشد. یک گروه از مهاربندها که علاوه بر سختی مناسب، شکل‌پذیری خوبی نیز دارند مهاربندهای برون محور هستند. سختی شکل‌های متعارف این دسته از مهاربندها قبلاً محاسبه ...

در این تحقیق، جریان اینرسی و غیر همدمای سیال ویسکوالاستیک در کانال صفحه‌ای متقارن با انبساط ناگهانی 1:3 شبیه سازی شده است. برای مدلسازی رفتار رئولوژیکی و پیچیده سیال ویسکوالاستیک، از رابطه‌ی غیر خطی مدل رئولوژیکی فن تین-تنر استفاده شده است. برای تولید جریان غیر همدما، مقادیر دما در ورودی و دیواره‌های کانال ثابت و متفاوت هستند. برای شبیه سازی عددی جریان غیر همدما از الگوریتم PISO استفاده شده و م...

موقعیت‌یابی و نقشه‌سازی همزمان (SLAM) مشکلی اساسی در زمینه ناوبری ربات‌های متحرک است و حل آن یکی از جذاب‌ترین موضوعات کاری محققین بوده است وامروزه یکی از بخش‌های مهم سیستم‌های ناوبری را تشکیل می‌دهد. در این مقاله یک الگوریتم SLAM اینرسی کارآمد برای یک پهپاد یا یک وسیله هوابرد ارائه می‌شود. ساختار SLAM اینرسی مذکور برای بکارگیری دو نوع سنسورRange/Bearing و Bearing-only مناسب بوده و نیازی به سیس...

در این پژوهش تحلیل حساسیت پاسخ‌های سازه‌های ثابت دریایی شامل جابجایی حداکثر، برش پایه و لنگر واژگونی به پارامترهای موثر و توام با عدم قطعیت در نیروی امواج شامل ضریب درگ، ضریب اینرسی و ارتفاع موج مورد توجه قرار گرفته است. بدین منظور دو هندسه ساده شامل سکوی تک پایه و سکوی چهار پایه مورد بررسی قرار گرفته شده است. سینماتیک امواج به روش تئوری موج نو استخراج شده و با استفاده از معادله موریسون سری زما...

یکی از مشکلات در تحلیل سازه­ های پیچیده، اعمال بارها و تعیین قیود مربوط به شرایط مرزی می­ باشد. استفاده از بار گسترده برای بارگذاری آیرودینامیکی مناسب است، ولی در صورت هم­زمانی با بارگذاری اینرسی، شبیه ­سازی آن با مشکلات بسیاری همراه خواهد بود. در این مقاله روش جدیدی برای اعمال هم­زمان بارگذاری آیرودینامیکی و بار اینرسی بر روی مدل المان محدود هواپیما با استفاده از الگوریتم ژنتیک و روش نگاشت ارا...

شاخص های کارایی فرآیند در صنعت به عنوان ابزار تصمیم گیری استفاده می شوند که مقادیر عددی را برای عملکرد فرآیند ارائه می دهند. شاخص های کارایی فرآیند بسیاری در مقالات پیشنهاد شده اند. گرچه آنها آماره های مفیدی برای خلاصه کردن عملکرد فرآیند هستند اما اگر توزیع فرآیند نرمال نباشد می توانند منجر به نتایج گمراه کننده و تفسیرهای غیرصحیح شوند. شاخص کارایی اینرسی (cpi ) که براساس تلورانس اینرسی معرفی شد...

در این مقاله، بر پایه روش حداقل مربعات بازگشتی، روشی برخط برای شناسایی مؤلفه های تانسور ممان اینرسی اجسام با استفاده از شبیه ساز ماهواره چرخ عکس العملی سه درجه آزادی ارائه شده است. دینامیک شبیه ساز یاتاقان هوایی مجهز به سه عدد عملگر چرخ عکس العملی به دست آمده و مورد استفاده قرار گرفته است. تنها سنسور مورد استفاده، سنسور ژایرو نرخی سه جهته است. به دلیل وجود نویز در این سنسور، ماتریس برازشگر مورد...

یکی از مشکلات بزرگ کوپلینگ­ها ایجاد لرزش و انتقال آن به سیستم­های محرک و متحرک است که بسته به نوع کوپلینگ، این لرزش­ها در شروع حرکت و یا در کل مسیر حرکت محرک به آن تحمیل می­گردد. در این راستا کلاچ یکی از پرکاربردترین کوپلینگ مورد استفاده در صنعت خودرو می­باشد که دارای معضلات و مشکلات زیادی در زمینه لرزش و ارتعاشات، هم از طرف موتور و هم از سمت گیربکس است. دراین مقاله به بررسی تأثیر اینرسی شفت ور...