حمل و جابجایی جسم توسط چندین ربات متحرک با کنترل آرایش، روش موثری در مهار اجسام سنگین و پیچیده در محیط های ناشناخته و شناخته شده است. در این مقاله، برای سه ربات متحرک و کنترل نیروهای تعاملی بین آنها و جسم در حین جابجایی جسم از کنترل آرایش استفاده شده است و همچنین در حضور اغتشاش، الگوریتم کنترلی بر مبنای سیستم تعلیق(rcc) نیمه فعال طراحی شده است.هدف اصلی ساختار کنترلی سیستم تعلیق نیمه فعال، کنترل...

خلاصه مقدمه: پایدارسازی توان و فرکانس این لیزر جهت استفاده در درمان تومورهای چشمی ارائه می​شود. لیزر co2 به دلیل دارا بودن ویژگی​های منحصر به فرد، یکی از لیزرهای پرکاربرد در درمان بیماری​های چشمی از جمله تومورهای داخل چشمی و خارج کردن تومورهای پلک است. با توجه به حساس بودن بافت​های چشمی و همچنین نیاز به طول​موج و توان دقیق لیزر بر اساس نوع بیماری و دقت بالا در حین عمل جراحی، پایداری لیزر مورد ا...

بدست آوردن ساختار ریاضی سیگنال کنترلی که بتواند حالت‌های سیستم را از حالت ابتدایی به حالت نهایی مطلوب برساند یکی از مهم‌ترین مباحث در حوزه کنترل بهینه سیستم‌های مدرن می‌باشد. به‌طورمعمول سیگنال کنترلی بهینه با حل یک شاخص تک‌هدفه به فرم خطی درجه دوم که ترکیبی از تلاش کنترلی و شاخص‌هایی از حالت‌های سیستم با استفاده از ضرایب وزنی می‌باشند، با استفاده از روش‌های عددی مانند برنامه‌ریزی دینامیکی و یا...

یکی از جنبه‌های برجسته در مالیات‌های اسلامی نظیر خمس و زکات استفاده از سیستم داوطلبانه در انگیزش، محاسبه و پرداخت است. در مقابل در مالیات­های متعارف به طور عمده از چارچوب‌های کنترلی و تشویقی – تنبیهی برای انگیزش، محاسبه و دریافت آن استفاده می شود. در این مقاله با استفاده از روش تحلیلی به بررسی میزان توجیه پذیری این دو نوع سیاست گذاری مالیاتی می پردازیم و این سوال را مطرح می‌کنیم: آیا باید در ما...

سیستم سروالکتروهیدرولیک به دلیل عملکرد مناسب در گشتاور اینرسی بار بالا و همچنین دستیابی به سرعت پاسخ سریع در محدوده وسیعی از کاربردهای صنعتی مدرن مورد استفاده قرار گرفته است. با توجه به طیف گسترده کاربرد این سیستم، موضوع کنترل شامل کنترل سرعت، کنترل موقعیت و کنترل گشتاور در آن از اهمیت خاصی برخوردار است. روش های پیشنهادی که برای کنترل سیستم ارائه شده اند با در نظر گرفتن یک سری عوامل عدم قطعیت د...

امروزه جرثقیل های دروازه ای در بندرگاه ها و اسکله های تجاری و نظامی کاربرد وسیعی یافته اند، لذا با هدف افزایش بازدهی و کاهش خطرات ناشی از عملکرد این ادوات ، افزایش سطح اتوماسیون و کنترل هوشمند آنها اهمیت فراوانی پیدا کرده است. بر این اساس عمده ترین اهداف طراحی سیستم کنترلی برای این نوع جرثقیل ها ، افزایش سرعت انتقال بار ضمن کنترل حرکت نوسانی و دقت در قرار دادن بار در موقعیت مطلوب است . به همین ...

در این مقاله، به‌منظور بهبود پایداری یک ریزشبکه در حالت جزیره‌ای که شامل دو واحد تولید پراکنده بادی و گازی است، استفاده همزمان از اینرسی مجازی و کنترل‌کننده مقاوم پیشنهادشده است. به‌دلیل وجود توربین بادی سرعت متغیر و استفاده از ژنراتور القایی دوسوتغذیه، اینرسی سیستم و درنتیجه پایداری دینامیکی تضعیف می‌گردد. پیاده‌سازی و بهره‌گیری از اینرسی مجازی در ژنراتور القایی دوسوتغذیه، موجب بهبود پایداری س...

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

در این مقاله یک ساختار کنترلی جدید برای توربین های بادی و ژنراتور‌های القایی سه فاز قفسه سنجابی با دو سیم‌پیچ استاتور، در شرایط اتصال مستقیم به شبکه و به منظور بهره‌مندی از حداکثر انرژی باد معرفی شده است. این ژنراتور از دو سیم‌پیچ سه فاز متقارن ایزوله بهره-مند می‌باشد. اولین سیم‌پیچ سه فاز استاتور برای تأمین توان راکتیو مورد نیاز ماشین در نظر گرفته شده و می‌توان با تغذیۀ کنترل شدۀ این سیم‌پیچ ا...