هدف این مقاله یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می‌باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می‌شود، سپس شبیه سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می‌گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می‌باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده و با ...

پژوهش حاضر به توصیف و تحلیل بازنمایی واج /r/ در گویش ترکی عجب‎شیری در محیط‌های واجی مختلف در چارچوب نظریة بهینگی می‌پردازد. نظریۀ بهینگی، در قالب تعامل محدودیت‌های نشانداری و پایایی، به توجیه فرایندهای واجی می‌پردازد. داده‌های این پژوهش، از گویشوران بومی مسن و بی‌سواد عجب‎شیر جمع‌آوری شده است. لازم به ذکر است در این گویش، واج /r/ در هیچ محیط واجی تظاهر آوایی ندارد و همواره یا به واج /j/ تبدیل م...

هدف از این پژوهش توصیف فرآیندهای واجی گویش لری بالاگریوه در چارچوب نظریه‎ی بهینگی (پرینس و اسمولنسکی ، 1993، 2004) است. این پژوهش به صورت توصیفی- تحلیلی صورت گرفته و روش گردآوری داده‎ها به صورت میدانی است. از ده نفر گویش ور، هر یک به مدت دو ساعت مفید، مصاحبه به عمل آمد که در مجموع بیست ساعت مصاحبه صورت گرفته است. این گویش دارای بیست و چهار همخوان، شش واکه‎ی بسیط و سه واکه‎ی مرکب زیرساختی می‎باش...

در این پایان نامه ابتدا به معرفی جواب های کارایی و کارایی ضعیف برای یک مساله بهینه سازی چندهدفه می پردازیم. سپس روش اسکالرسازی که یکی از روش های حل مسائل بهینه سازی چندهدفه است را بیان می کنیم. در ادامه، به کمک قضیه دوگان هندسی تناظری که بین مساله اولیه و دوگان است را نشان می دهیم و از قضیه دوگان هندسی برای ارائه الگوریتم بیرونی بنسون کمک می گیریم. الگوریتم بیرونی بنسون، نقاط غیرتسلطی مجموعه شد...

ضمانت اجرای سنتی شرط ضمن عقد در فقه و قانون مدنی ایران، ابتدا الزام مشروط علیه و سپس حق فسخ عقد مشروط است. انحصار ضمانت اجرای شرط در موارد فوق علاوه بر این که موجب تزلزل رابطه قراردادی است، در بسیاری موارد نیز مخالف مقتضای عدالت میباشد. عدالت، به مثابه قاعده فقهی، قاعده لزوم جبران کامل خسارت قراردادی و قاعده لاضرر تمهید ضمانت اجرایی عادلانه تر را ایجاب می نماید. مطالبه بهای شرط راهکاری عادلانه ...

چکیده شرط نتیجه در حقوق ایران به کوشش مهدیه خسروی یکی از شروط ضمن عقد، «شرط نتیجه» است. با توجه به کاربرد و اهمیت شرط نتیجه، به دلیل وجود خلاء قانونی در بیان ویژگی های خاص آن، این پایان نامه در صدد تبیین و تحلیل ماهیت، اقسام، آثار و احکام این شرط می باشد. شرط غایت به گونه ایست که امکان تلفیق آثار اعمال حقوقی متعدد را در ضمن یک عقد مهیا می سازد و در مواردی که انعقاد یک عقد نمی تواند ر...

پژوهش حاضر به‌عنوان مطالعه­ای توصیفی-تحلیلی با هدف بررسی مهم‌ترین فرایند‌های واجی لهجۀ گلپایگانی در چارچوب نظریۀ بهینگی به نگارش درآمده‌است. در این پژوهش گونۀ معیار زبان فارسی که توسط گویندگان خبر در رسانۀ ملی به‌کار می‌رود، به‌عنوان صورت درونداد و لهجۀ گلپایگانی به‌عنوان یکی از لهجه‌های فارسی معیار، برونداد لحاظ ‌شده‌است. با توجه به تنوع تلفظ در روستاها و مناطق مختلف این شهرستان، در این پژوهش ...

شرط امری است مربوط به آینده که حدوث یا زوال تعهد منوط به آن است. نه تنها اموری که در متن عقد به آن تصریح شده است لزوم وفا دارد بلکه مواردی که از جهت عرف لازمه عقد است و با استنباط از اوضاع و احوال و قراین و امارات در چارچوب تراضی دو طرف عقد می‌گنجد نیز لازم الوفا است. شرط بنایی در فقه امامیه مورد تدقیق عمیق واقع شده و در ارزش‌گذاری گفتگوهای پیش از عقد جایگاه خاصی را برای آن در نظر گرفته است. شر...

شروط به عنوان تعهدات فرعی بعد از تعهدات اصلی عقود، از عناصر مهم قرار دادها محسوب می شود که با گسترش روز افزون روابط تجاری ، ضرورتهای اجتماعی جهت برقراری عدالت ، این مهم را می طلبد که همه جنبه های اصلی و فرعی عقود و قرار دادهای تجاری مورد بحث و بررسی قرار گیرد . بر همین اساس فقهای متاخر بیش از گذشته به شروط مرتبط با عقد به عنوان یک تعهد فرعی پرداخته اند؛که با اصطلاحاتی همچون شروط ضمن عقد ،الزاما...

بیع شرط عبارت است از اینکه بایع کالایی را بفروشد و برای خویش تا مدتی (معیّن) شرط خیار کند، به طوری که اگر بتواند ثمن را در این مدت مسترد دارد، مبیع را باز پس گیرد. این بیع به دلیل ساختمان حقوقی خاص و ویژگیهای منحصر به فرد، همواره مورد توجه خاص فقها (امامیه و اهل­ سنت) قرار داشته است؛ با این وجود، از حیث مفهوم شناسی و به ویژه حکم شناسی، در زمینه این تأسیس حقوقی، اختلافی قابل توجه به چشم می خورد، ...