در این تحقیق ابتدا روبات موبایل ها و انواع مختلف آنها معرفی می شود و سپس روبات موبایل های چرخ دار به عنوان زیرمجموعه ای از روبات موبایل ها مورد بررسی قرار می گیرند. در بخش مدل سازی یک مدل غیرخطی دینامیکی وابسته به ورودی ولتاژ روبات موبایل های چرخ دار استخراج شده است که معادلاتی شبیه معادلات بازوی ماهر دارد. این مدل شامل نامعینی های پارامتری و غیرپارامتری است و اصطکاک های مدل شده و اغتشاش می باش...

شبکه‌های تمام نوری با مسیردهی به تفکیک طول موج شفاف جزو شبکه‌های نسل آینده هستند و با هزینه کم پهنای باند زیادی را تأمین خواهند کرد. به خاطر عوامل تخریب سیگنال فیبرهای نوری و تجهیزات نوری شبکه، یک طرح مسیریابی که فقط عملکرد لایه شبکه را در نظر بگیرید، لزوماً بهترین طرح مسیریابی نمی‌باشد چرا که ممکن است پس از در نظر گرفتن عملکرد لایه فیزیکی طرحی نامناسب و حتی بدترین طرح شود. به منظور فائق آمدن بر...

در این رساله ابتدا با ذکر مقدمه ای در خصوص ربات های الاستیک ، مدل سیستم بازوهای صلب معادل یا equivalent rigid link system (erls) برای بررسی سینماتیک و دینامیک رباتهای صلب ارائه می گردد. بر اساس این مدل حرکت کلی سیستم به دو نوع حرکت بزرگ و کوچک تقسیم می شود، حرکات بزرگ و کوچک تقسیم می شود، حرکات بزرگ بیانگر حرکت ربات با فرض صلب بودن بازوهای آن است و حرکات کوچک بیانگر حرکات ناشی از تغییر فرم نسبی...

در این پروژه پس از معرفی انواع رباتها و مزیتهای استفاده از رباتهای متحرک چرخدار، به ارائه دلایل ضرورت وجود سیستم تعلیق برای اینگونه رباتها پرداخته و پس از آن به معرفی عواملی که در رفتار دینامیکی ربات و ارتعاش آن در راستای عمودی نقش دارند پرداخته می شود. در قسمت عمده ای از این پروژه، سیستم هایی که بر رفتار دینامیکی و تعلیق موثرند، نظیر انواع چرخهای رباتها، انواع مختلف تایرها، فنرها و نیز مزایا و...

مقاله حاضر در خصوص ارائه و حل یک مدل مسیریابی سرویس مدارس است. مسیریابی سرویس مدارس حالت خاصی از مدل مسیریابی است. در مدل ارائه شده، بر خلاف بسیاری از مدل های ریاضی مطرح شده در این زمینه، مکان یابی و مسیریابی ایستگاه ها، همزمان در نظر گرفته می شوند و خودروهای آن غیرهمگن هستند. از سوی دیگر به جای مکان یابی مدارس که در نقش مراکز توزیع عمل می کنند، ما سعی در مکان یابی ایستگاه-های اتوبوس داریم که د...

شبکه های موردی بین خودرویی گونه ای از شبکه های موردی سیار است که نودهای آن را وسایل نقلیه موجود در خیابان تشکیل می دهند. مسیریابی در این شبکه ها به دلیل ویژگی های منحصر به فرد آن ها، نظیر سرعت بالای وسایل نقلیه و توپولوژی بسیار پویا همواره مورد توجه کمیته های تحقیقاتی بوده است. از آنجایی که در این شبکه ها، امکان ارسال به گره بعدی در تمامی مکان ها و ساعات برای وسایل نقلیه وجود ندارد، پروتکل های ...

استفاده و الهام از حرکت موجودات زنده برای ساختن روباتهای با توانایی مشابه این موجودات موضوعی مورد توجه می باشد. هدف اصلی و نهایی این پژوهش ها طراحی و ساخت روباتی است که قابلیت های حرکتی حیوانات را دارا بوده و بتواند بر روی محیط های گوناگون که ناشناخته و دارای موانع و پستی های گوناگون می باشد به صورت پایدار حرکت کند. در این پایان نامه با توجه به قابلیت های حرکتی چهارپایان برای حرکت در محیط ها...

مسیر یابی یکی از مهم ترین شاخه های علم روباتیک است. هر کجا روبات متحرکی وجود داشته باشد چالش های مربوط به مسیر یابی نیز وجود دارند. تاکنون تحقیقات بسیاری در زمینه مسیر یابی در محیط های ایستا با روش های تقریبی و دقیق صورت گرفته است. مسئله مسیر-یابی در محیط های دینامیک نیز به همان گستردگی محیط های ایستا مورد مطالعه قرار گرفته است، اما تعداد معدودی از مقالات وجود دارند که یک روش کلی و عملی برای مس...

موتورهای جستجوی مبتنی بر ربات ، یکی از انواع سرویسهای جستجوی موجود در وب هستند. این ابزارها ، کاربران بسیاری بر روی وب دارند و در راهنمایی کاربران برای دستیابی به مستندات مورد نظرشان نقش بسیار مهمی ایفا می نمایند. سیرتکاملی این ابزارها در جهت بالاتر بردن کیفیت نتایج برگردانده شده از انها می باشد. به علت وجود تعداد زیاد مستندات موجود در وب ، تعداد ورودی های لیست نتایج برگردانده شده از ااین ابزار...

هدف از این پژوهش کنترل مسیر حرکت میکرو روبات مغناطیسی دارورسانی در درون سیستم عروقی، بهمنظور درمان سرطان است. این میکرو روباتهای مغناطیسی با رساندن دارو به عمق بافت سرطانی، موجب افزایش اثر داروهای شیمیدرمانی و کاهش عوارض جانبی آنها میگردد.