هدف از این مقاله ارائه الگوریتمی برای بازیابی تعادل ربات انسان نما در حضور اغتشاشات ناشناخته شدید بر روی سطوح تماسی کوچک است. انسان با بزرگ شدن اغتشاش وارده به ترتیب از سه استراتژی مچ پا، لگن و گام برداری برای بازگرداندن تعادل خود بهره می برد. در شرایطی که اغتشاش وارده بزرگ باشد و شرایط محیطی اجازه گام برداری را ندهد، و یا زمانی که ربات بر روی سنگ و یا قطعه ای می ایستد، سطح تکیه گاهی پا کوچک می...

هدف اصلی در پژوهش حاضر مشخص کردن یک نقطه بهینه و اقتصادی برای تعیین میزان اعمال سیاست‌های مدیریت مصرف و تعیین پتانسیل اعمال آن از سوی مشترکین می‌باشد. برای رسیدن به این هدف در گام اول، یک روش احتمالی مبتنی بر تجهیز برای مدل‌سازی بار ارائه می‌گردد که از این مدل جهت آشکارسازی تأثیر انواع روش‌های مدیریت مصرف بر روی بار استفاده می‌شود. در ادامه در گام دوم بررسی اقتصادی روش‌های مدیریت مصرف از دیدگاه...

طراحی بهینه مسیر حرکت ربات های پرنده با توانایی بالقوه در نقش هبرداری و عملیات تجسس منجر به بهبود در عملکرد آ نها می‌شود. از این رو هدف از این مقاله، طراحی مسیر بهینه یک ربات کوادروتور بر مبنای حداقل سازی گشتاور موتورها در حرکت نقطه به نقطه می‌باشد. ابتدا معادلات دینامیکی حرکت کوادروتور با استفاده از روش نیوتن به فرم فضای حالت استخراج می‌شوند. سپس بهینه سازی مسیر حرکت براساس حل غیرمستقیم مسأله ...

دراین مقاله ابتدا مقدمه ای در مورد بازار برق در سیستم­های تجدید ساختار یافته و بارزدایی بهینه با روش نقطه درونی در اینگونه سیستم­ها ارائه و در ادامه روش پیشگویی و تصحیح نقطه درونی مورد بررسی قرار گرفته و با بررسی یک شبکه 6 شینه ieee، پخش بار بهینه با استفاده از نرم افزار psat مورد بررسی قرار خواهد گرفت. در ادامه با معرفی قراردادهای دوجانبه در سیستم های تجدید ساختار یافته، روش ارائه شده به منظور...

جوشکاری مقاومتی نقطه ای یکی از پرکاربردترین روش های اتصال ورق های نازک است که کاربرد زیادی در خودروسازی، لوازم خانگی و دیگر صنایع فلزی دارد. در این فرآیند هندسه دکمه جوش یکی از عوامل بسیار مهم و موثر بر خواص مکانیکی جوش، همچون استحکام کششی-برشی و استحکام خستگی است. از این رو در این تحقیق فرآیند جوشکاری مقاومتی نقطه ای برای اتصال ورق های فولادی کم کربن گالوانیزه ifو bh پرکاربرد در صنعت خودروسازی...

روبات های جوش کار در صنعت کاربرد بسیار دارند. سرعت، دقت، تکرارپذیری، خستگی ناپذیری و ویژگی های دیگر، تولیدکننده های بسیاری را به سوی این روبات ها کشانده است. یکی از کاربردهای آن ها می تواند جوش کاری نقطه ای محفظه پروانه خنک کن آبی باشد که موضوع این پژوهش خواهد بود. طرح پیشنهادی روباتی 6 درجه آزادی است که سه درجه نخست آن خطی (روبات دروازه ای) و سه تای دیگرش چرخشی می باشد. این روبات به جای دستگاه...

کاربردهای فرکانس رادیویی توان بالا خیلی مهم هستند، زیرا تقاضا برای بازاربی سیم درحال رشــد می بـــاشد. ترانزیستورهای اثر میدان(نیمه هادی- اکسید- فلز)mosfet به دلیل سرعت سوئیچینگ بالا، در سیستم های توان بالا به کار رفته اند. توجه ی اولیه ی این پایان نامه کار روی توسعه، ساخت و توصیف مشخصات ترانزیستورهای توان بالا vertical-drain lateral diffused (vdmos) خواهد بود. چندین نوع از قطعات توان بــالا ه...

در این مقاله، روند اجرای الگوریتم نقطه داخلی برای شناسایی سیستمهای مقیاس وسیع بیان گردیده است. ابتدا سیستم با روش­های بهینه سازی محدب مقیاس کوچک و مقیاس متوسط شناسایی می­گردد، سپس از الگوریتم نقطه داخلی بدین منظور بهره گرفته می­شود. در نهایت، یک روش نقطه داخلی با تابع هزینه غیرخطی برای شناسایی سیستمهای مقیاس وسیع با زمان پردازش خوب در مقابل خطای شناسایی پیشنهاد می­گردد. در واقع، بدنبال شناسایی ...

مسئله برنامه ریزی روزانه واحدهای آبی و حرارتی، یکی از مسائل مهم سامانه های قدرت است که نقش اساسی در عملکرد اقتصادی سامانه قدرت دارد. برنامه ریزی واحدهای آبی و حرارتی باوجود قیود، یک مسئله بهینه سازی پیچیده و غیرخطی است که جهت بهینه سازی آن از الگوریتم های تکاملی استفاده شده است. در این مقاله جهت حل مسئله فوق الگوریتم بهینه سازی اجتماع ذرات با ضریب اینرسی هوشمند پیشنهاد شده است. الگوریتم پیشنهاد...

در این پایان نامه مسئله ی بهینه سازی در کنترل پیش بین مورد بررسی قرار گرفته است. در کنترل پیش بین، برای یافتن سیگنال کنترلی، یک مسئله ی بهینه سازی درجه دوم بایستی حل شود و از آنجا که این مسئله مقید است روشهای بهینه سازی مقید درجه دوم برای حل آن قابل ارائه است. برای حل مسئله ی بهینه سازی که در کنترل پیش بین با آن مواجه هستیم، روشهای گوناگونی وجود دارد. در این پایان نامه به یک الگوریتم خاص به نام...