در این پایان نامه، بطور کلی هدف، طراحی وساخت سیستم گوی معلق فازی می باشد که با توجه به ناپایدار بودن آن, از کنترلر فازی با رهیافت تاکاگی - سوگنو جهت پایدارسازی آن استفاده می شود. به این ترتیب که کنترل کننده فازی به عنوان یک سیستم استنتاج فازی(fis) در نرم افزار ‎matlab‎ پیاده سازی می شود. رایانه با توجه به اطلاعات دریافتی از سیستم گوی معلق, ‎سرعت‎ و ارتفاع لحظه ای گوی را محاسبه نموده و کنترلر با...

تحقیقات بسیار گسترده ای در کارخانه های اتومبیل سازی برای گسترش خودروهای هوشمند انجام می شود، که می تواند مراحل رانندگی را راحت تر و امن تر نماید. سیستم های هوشمند خودرو به دو دسته قابل تقسیم هستند: 1- سیستم های هوشمند در زمینه افزایش ایمنی 2- سیستم های هوشمند جهت افزایش راحتی. از میان سیستم های هوشمند جهت افزایش ایمنی خودرو می توان به سیستم های نوین ترمز مانند abs، esp و ebd اشاره کرد که با ا...

در فصل اول پس از مقدمه ای در مورد روبات های متحرک به بیان اهمیت موضوع مطرح شده در پایان نامه پرداخته شده است. فصل دوم به بیان و بررسی پایه های نظری و المان های مورد استفاده در پایان نامه اختصاص دارد که در آن ابتدا به بیان کلی روش های کنترل مرسوم روبات های سیار و سیستم روبات و بررسی برخی کارهای صورت گرفته مرتبط با موضوع پرداخته می شود. در فصل سوم که فصل مدل سازی می باشد، مدل سازی سینماتیکی و دین...

در این مقاله یک توپولوژی جدید برای مدار اینورتر چند سطحی با اتصال متوالی معرفی می شود که برای اتصال منابع تولید پراکنده به شبکه بدون نیاز به ترانسفورماتور به کار می رود. بطور معمول طراحی چنین مدارهایی بر اساس قابلیت تزریق جریان و توان به شبکه، حداقل سازی هارمونیک های جریان خروجی، و برخی قیود فیزیکی نظیر ایزوله سازی منابع تولید پراکنده از شبکه طراحی می شوند. مدار پیشنهاد شده در این مقاله می توان...

gps دقیق ترین روش را برای ناوبری، اندازه گیری سرعت و تعیین مکان برای دریانوردان فراهم می کند. برای اندازه گیری دقیق فاز حامل سیگنال ها از حلقه قفل فاز (pll) استفاده می شود. حلقه کاستاس یکی از انواع pll است که به دلیل بار محاسباتی کم و ساختار و معماری ساده، آن یکی از پر استفاده ترین pllها در گیرنده gps شده است. نویز فاز و دینامیک بالا بر روی طراحی pll تاثیر می گذارد. برای ردیابی سیگنال های دینام...

در این پروژه کنترلر ترکیبی h2/h? بر پایه سیستم های فازی نوع دو عمومی برای دسته ای از سیستم های غیرخطی ارائه شده است. از کنترل مقاوم ترکیبی h2/h? برای کاهش اثر عدم قطعیت‎ها، خطای تقریب سیستم فازی و همچنین کمینه کردن تلاش کنترلی استفاده شده است. در این راستا یک تابع معیار کنترل h2 با توجه به محدودیت های کنترل h? کمینه شده است. با توجه به اینکه سیستم های فازی تقریب گرهای عمومی هستند؛ برای تخمین بخ...

ساختمان ها قابلیت میرایی کمی دارند، لذا در برابر تحریکات لرزه ای آسیب پذیرند. ارتعاشات ناشی از این بارها اغلب آسیب های شدیدی به سازه ها اعمال می کند و حتی سبب تخریب آن ها می شوند. در این پژوهش کنترل خسارت سازه ها در مقابل زلزله به روش کنترل نیمه فعال و با استفاده از میراگر mr (magnetorheological) مورد بررسی قرار گرفته است. کنترل خسارت بر اساس شاخص خسارت پارک و انگ انجام شده است. الگوریتم کنترل ...

کنجکاوی در محیط اطراف همواره یکی از مهم ترین دلایل برای پیشرفت های تکنولوژیکی بشر بوده است. در این میان فضا و اعماق آب ها همواره از اهمیت خاصی برخوردار بوده اند. به علت عدم توانایی انسان برای دسترسی به این محیط ها و همچنین به علت خطرات موجود، انسان دست به ساخت وسایلی زد تا جایگزینی برای او در دسترسی به این محیط ها شود و همچنین برخی از کارها را همانند کشف منابع موجود، نصب، بازرسی و تعمیر تاسیسات...

موتورهای جریان مستقیم به صورت گسترده دارای کاربردهای فراوانی دارند که به علت قابلیت اطمینان بالا و هزینه های پائین آنها است و به طور گسترده در رباتیک و تجهیزات الکتریکی مورد استفاده قرار می گیرد که علت استفاده آنها کنترل ساده سرعت یا موقعیت این نوع موتورها است.بنابراین کنترل سرعت این نوع موتورهای الکتریکی اهمیت ویژه ای برخوردار است همچنین از علت های دیگری از این نوع موتورها استفاده می شودسازگار...

آنچه که در این تحقیق صورت گرفته است، عبارت می باشد از یک روند تکاملی در کنترل کوادروتور بوسیله کنترل مدل پیش بین. بطوریکه ابتدا، از کنترل پیش بین خطی و سپس کنترل پیش بین غیرخطی استفاده شده و در انتها برای برطرف کردن ضعف کنترل پیش بین در مواجهه با عوامل خارجی و داشتن پاسخ مطلوب تر، از ترکیب آن با منطق فازی و الگوریتم اجتماع ذرات پرندگان بهره برده شده است.