هدف از این مطالعه بررسی نحوه ی عملکرد روش کنترل مود لغزشی برای سازه های غیر خطی بود. با مقایسه ی نمودارهای جابجایی بدست آمده برای هر دو سازه ی مورد بررسی در دو حالت کنترل نشده و کنترل شده با روش کنترل مود لغزشی، مشاهده شد که این روش توانایی بالایی برای کاهش میزان جابجایی طبقات سازه در حین زلزله دارد. روش کنترل مود لغزشی در زلزله های با pga بالاتر، عملکرد قوی تری را از خود نشان می دهد. همچنین د...

چکیده پیشرفت های اخیر در زمینه ربات های انسان نما به دلیل دستیابی به انجام وظایف پیچیده تر، نوید بخش آینده ای روشن به نظر می رسد. همکاری چند ربات با یکدیگر امکان انجام وظایف ساده تر و کارآمدتر را برای آنها فراهم می کند. با همکاری چند ربات می توان اشیاء بزرگ، اشیاء سنگین و حتی اشیایی با شکل های خاص که به تنهایی با یک ربات قابل حمل نیستند را جابجا نمود. همکاری بین رباتها برای انجام کار به صورت...

احتمال اینکه دو عنصر گروه با هم جابجا شوند چیست؟در سال 1944 میلر مفهوم درجه جابجایی گروه متناهی g را که با نماد (d(g نمایش داده میشود را معرفی کرد. با استفاده از این مفهوم احتمال اینکه دو عنصر از گروه متناهی g با هم جابجا شوند، محاسبه میشود. عرفانیان، لسکات و رضائی مفهوم درجه جابجایی نسبی گروه g و زیرگروه h از آن را که با نماد (d(h,g نمایش داده میشود و تعمیمی از درجه جابجایی است را معرفی کردند....

حلقه r‎ نیم جابجایی نامیده می شود هرگاه ab=0 نتیجه دهد‎ arb=0 ‎برای هر a,b ? r. هوو و همکاران نشان دادند چنانچه ‎r‎ نیم جابجائی باشد حلقه چندجمله ای های r[x] لزوماْ نیم جابجایی نیست اما نزدیک-نیم جابجایی می تواند باشد. در این پایان نامه، ضمن معرفی و بررسی حلقه های نزدیک-نیم جابجایی، ساختار حلقه های نیم جابجایی و نزدیک-نیم جابجایی را بررسی نموده وکلاس هایی از آنها را گسترش می دهیم. نشان می دهیم ع...

در این تحقیق تحلیل غیر خطی الکترومگنتوترمومکانیک دیسک دوار ساخته شده از ماده پیزوالکتریک پلیمری تقویت شده با نانولوله های کربنی چندجداره مورد بررسی قرارگرفته است. مدول الاستیسیته این ماده وابسته به دما و تنش جاری می باشد زیرا این ماده رفتار ویسکوالاستیک داشته و مدول الاستیسیته آن از مدول الاستیسیته ماکسول در رابطه ویسکوالاستیک برگر محاسبه می شود. دیسک تحت میدان دما و میدان مغناطیسی یکنواخت با ت...

افزایش نرخ انتقال حرارت چشمه های حرارتی یکی از ضرورت های بقا و پایداری بسیاری از قطعاتی است که گرما تولید می کنند. تاکنون در بیشتر حل های عددی برای حل راحت تر مسئله به بررسی جریان آرام برای افزایش نرخ انتقال حرارت پرداخته شده است. حال آنکه واقعیت غیر از این است و وجود عوامل خنک کننده ای نظیر فن و ... باعث مغشوش شدن جریان می شود. در این پژوهش عملکرد مدل های توربولانسی مختلف برای خنک کاری چشمه یا...

مقدمه: جابجایی بیمار یکی از وظایف کارکنان پر ستاری است که انجام صحیح آن موجب حفظ ایمنی بیمارو پیشگیری از ابتلاء به مشکلات سلامتی مانند اختلالات اسکلتی عضلانی در پرستاران می شود. هدف از این مطالعه تعیین تاثیر آموزش روش جابجایی بیمار بر اجرای آن در کارکنان پرستاری می باشد. روش کار: در این مطالعه نیمه تجربی از نوع قبل و بعد، 20 نفر از کارکنان پرستاری بیمارستان خاتم الانبیاء (ص) بر اساس روش نمونه گ...

گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده است. به عبارت دیگر عم...