در جابجایی اجسام توسط بازوهای رباتیک، اگر مشخصات جرمی جسم معلوم نباشد باید با استفاده از روش های شناسایی پارامتر، به مشخصات مزبور دست یافت. پس از تعیین مشخصات جرمی، کنترل حرکت ربات جهت جابجایی جسم مورد جابجایی، موضوع دیگری برای پژوهش است. در این مقاله، تعیین پارامترهای اینرسی جسم شامل جرم، ممان های اینرسی جسم حول محورهای اصلی، و مختصات مرکز جرم جسم مورد نظر می باشد و فرض می شود خصوصیات هندسی جس...

موضوع کنترل و ناپایداری دینامیکی کپسولهای بازگشتی، به دلیل پیچیدگی تاثیر پارامترها بر همدیگر در جریان غیردائم و عدم درک صحیح فیزیکی این پدیده، همواره از سوی محققین مورد توجه بوده است. یکی از مشکلات عمده هندسه‌های بلانت این است که در برخی سرعتها و شرایط محیطی دارای ناپایداری دینامیکی می‌شوند. بنابراین تعیین محدوده ناپایداری و مقدار ضریب گشتاور این ناپایداری یکی از اصلی‌ترین قسمتهای کنترل کپسولها...

در این مقاله یک روش جدید برای بهبود عملکرد ردیابی مسیر اتوماتیک، برای یک خودرو چرخ جلو فرمان پذیر ارائه شده است که مبتنی بر تکنیک کنترل مد لغزش ترمینال سریع به منظور افزایش نرخ همگرایی و دستیابی به کنترل ردیابی در زمان محدود است. کنترل‌کننده پیشنهادی همچنین در برابر عدم قطعیت‌ها و اغتشاشات جاده، مقاوم است. در ابتدا با استخراج مدل دینامیکی دوچرخه خودرو، اعتبارسنجی مدل با پارامترهای درنظر گرفته ش...

امروزه به‌منظور ارتقای مزیت رقابتی و افزایش رقابت‌پذیری در بازار، تولید با کمترین میزان ضایعات و بالاترین کیفیت اهمیتی دوچندان یافته است. از جمله مهمترین عوامل مؤثر در ارتقای سطح کیفی محصولات، اندازه‌گیری دقیق در طی فرایند ساخت است؛ در این میان اندازه‌گیری در فضای سه‌بعدی پرکاربردترین و جامع‌ترین روش اندازه‌گیری دقیق است. از جمله روش‌های مؤثر اندازه‌گیری سه‌بعدی، دیجیتایزینگ اپتیکی یا همان استف...

امروزه سطوح ابر‌آبگریز به علت کاربرد‌‌های منحصر ‌به ‌فردشان دارای کاربردهای صنعتی قابل توجه‌ای هستند. از جمله کاربردهای این مواد می‌توان به سطوح خود‌تمیز شونده، سطوح یخ‌گریز و سطوح ضدخزه اشاره نمود. سطوح ابرآبگریز می‌توانند با استفاده از اعمال پوشش‌های آبگریز، زبری‌های سطحی و ایجاد بسته‌های هوا در بین سطح جامد و مایع به وجود آیند. کنترل دینامیکی بر‌هم‌کنش قطره با سطح آبگریز که شامل بهبود زاویه ...

بهبود پایداری دینامیکی سیستم قدرت با استفاده از کنترل کننده تکمیلی برای یک جبران کننده استاتیکی سنکرون سری (SSSC) به طور کامل در این مقاله مورد بحث قرار گرفته است. کنترل تکمیلی هنگام بروز اغتشاش بر عملکرد SSSC ﺗﺄثیر گذاشته، باعث بهبود پایداری دینامیکی سیستم قدرت می‌شود. عملکرد مناسب کنترل تکمیلی به پارامترهای سیستم کنترل و سیگنال‌های ورودی کنترل کننده بستگی دارد. به منظور به دست آوردن پارامترها...

وظیفه اصلی کنترل فرکانس-بار (LFC) برگشت خطای فرکانس حالت دائمی به صفر است. انحراف فرکانس از مقدار نامی و تامین توان اکتیو مورد نیاز مصرف کننده‌ها، باعث تغییر آب ورودی به توربین می‌شود. در این مقاله با بیان معادله حالت و تابع انتقال سیستم کنترل بار- فرکانس با توربین آبی، پایداری سیگنال کوچک همراه با اثر تغییر پارامترها مانند ثابت اینرسی، زمان شروع آب و ثابت تنظیم سرعت بر رفتار دینامیکی سیستم برر...

چالش¬های تحقیقاتی در صنعت حمل¬و¬نقل¬ریلی و بطورخاص در پدیده¬های مرتبط با دینامیک حرکت وسائط نقلیه ریلی واندرکنش قطارها با خطوط و سازه¬های ریلی بسیار گسترده و متعدد است. این پدیده¬ها بعنوان عمده¬ترین پدیده¬های دینامیکی تأثیر بسزایی در بروز حوادث و هزینه¬های سنگین بهره¬برداری در راه¬آهن دارد. از آنجا که وسائط نقلیه¬ریلی در ضمن حرکت خود تحت تأثیر نیروهای مقاوم مختلفی قرار می¬گیرند به بررسی و شبیه¬...

در این پروژه کنترل هماهنگ ولتاژ شین ثانویه و توان راکتیو پست فوق توزیع بررسی گشته است . هدف یافتن حالت مناسب خازن شنت و وضعیت تپ چنجر تحت بار (oltc) بر اساس تخمین بارهای ساعتی ولتاژ شین اولیه ترانسفورماتور پست فوق توزیع در بیست و چهار ساعت آینده می باشد. کنترل ولتاژ و توان راکتیو به گونه ای صورت می گیرد که انحراف ولتاژ شین ثانویه از مقدار مطلوب 1pu و میزان توان راکتیو کمینه گردند. بعلاوه شرایط ...