یکی از موضوعات چالش برانگیز در طراحی مسیر حرکت ربات در یک محیط ناشناخته با موانع ثابت و متحرک، یافتن یک مسیر بهینه جهانی از نقطه شروع به نقطه هدف و بدون برخورد است. این پایان نامه یک روش جدید بهنگام برای ایجاد مسیر بهینه بدون برخورد برای رباتهای متحرک حسگر محور که یک هدف متحرک را با وجود موانع ثابت و متحرک دنبال میکند، ارائه میدهد. فرض میشود که حرکت موانع و هدف برای ربات کاملا ناشناخته می باشد ...

ما روشهای دوگانی را برای مساله درخت کوتاهترین مسیر بررسی می کنیم. ابتدا مهمترین الگوریتمها را مرور کرده و سپس خانواده جدیدی از الگوریتمهای دوگان را پیشنهاد خواهیم کرد. در این الگوریتم عملیات بروز در آوردن دوگان موضعی و سراسری روی گره ها انجام می شود و درخت کوتاهترین مسیر را گسترش می دهد. این کار در ابتدا با گره ریشه شروع شده و تا پیدا شدن درخت کوتاهترین مسیر ادامه می یابد. چند نوع عملیات بروز د...

مساله مسیریابی یکی از مسائل مهم در بهینه سازی است، که فضای جستجوی آن جهت بررسی جواب مساله، دارای گستردگی و حجم زیاد است. در این پژوهش، به بررسی کاربرد الگوریتم ژنتیک جهت جستجوی مسیر بهینه در سیستم های هدایتخودرو در شبکه حمل و نقل جاده ای می پردازیم. مسالهجستجوی مسیر بهینه در سیستم های هدایت خودرو همان مساله کوتاهترین مسیر بین مبدا و مقصد است، که به عنوان مسیریابی مطرح می شود. در این روش جهت مسی...

امروزه استفاده از الگوریتم‎های فراابتکاری برای حل مسائل سخت بهینه‎سازی از اهمیّت خاصّی برخوردار شده است. الگوریتم فراابتکاری کلونی مورچگان یکی از موفّق‎ترین روشهای مطرح شده در این زمینه در سالهای اخیر می‎باشد. این الگوریتم در سال 1991 توسّط دوریگو و همکارانش مطرح شد و تاکنون برای حلّ دسته بزرگی از مسائل ترکیباتی سخت مورد استفاده قرار گرفته است. در این پایان‎نامه در ابتدا بیان خواهد شد که چگونه مورچگ...

چکیده یکی از انواع شبکههای بی سیم که در سالهای اخیر بسیار مورد توجه قرار گرفته اند، شبکههای اقتضایی سیّار است که از تعدادی گره متحرک تشکیل شده است. متغیّر بودن موقعیت نسبی گرههای تشکیل دهنده، نیاز به الگوریتم مسیریابی چابکی دارد که بتواند تحّرک گرهها را مدیریت نموده و بستههای انتقال یافته را به طرز صحیحی به مقصد برساند به طوری که هیچ یک از دو طرف ارتباط از وجود تحّرک در گرههای شبکه مطلع نشوند. این ...

چکیده یکی از انواع شبکههای بی سیم که در سالهای اخیر بسیار مورد توجه قرار گرفته اند، شبکههای اقتضایی سیّار است که از تعدادی گره متحرک تشکیل شده است. متغیّر بودن موقعیت نسبی گرههای تشکیل دهنده، نیاز به الگوریتم مسیریابی چابکی دارد که بتواند تحّرک گرهها را مدیریت نموده و بستههای انتقال یافته را به طرز صحیحی به مقصد برساند به طوری که هیچ یک از دو طرف ارتباط از وجود تحّرک در گرههای شبکه مطلع نشوند. ای...

نظریه مجموعه های فازی شهودی، تعمیمی از نظریه مجموعه های فازی می باشد که در آن می توان علاوه بر تابع عضویت از تابع عدم عضویت هم استفاده کرد. این مزیت موجب شده تا بعضی از محدودیت های نظریه فازی معمول مثل پشتیبانی از شک و تردید را برطرف سازد. از طرفی با توجه به اینکه یکی از مسائل موجود در گراف، یافتن کوتاهترین مسیر در شرایط عدم قطعیت و نبود اطلاع کافی از فاصله هاست. با توجه به نکات ذکر شده در این ...

در این پایان نامه حل مسئله کوتاهترین مسیر به کمک برخی الگوریتم های تکاملی مورد بررسی قرار گرفته است. در ابتدا با معرفی الگوریتم های تکاملی الگوریتم ژنتیک، الگوریتم ازدحام ذرات، الگوریتم انتشار علف و الگوریتم تلفیقی iwo/pso ‎‎‎‎ معرفی می شود و سپس الگوی به کار گرفته شده در الگوریتم های ga و ‎ pso ‎‎‎برای حل مسئله کوتاهترین مسیر با کدگذاری های مستقیم و غیرمستقیم را تشریح نموده و سپس این الگوها بر...

نظریه مجموعه‌های فازی شهودی، تعمیمی از نظریه مجموعه‌های فازی می‌باشد که در آن می‌توان علاوه بر تابع عضویت از تابع عدم عضویت هم استفاده کرد. این مزیت موجب شده تا بعضی از محدودیت‌های نظریه فازی معمول مثل پشتیبانی از شک و تردید را برطرف سازد. از طرفی با توجه به اینکه یکی از مسائل موجود در گراف، یافتن کوتاهترین مسیر در شرایط عدم قطعیت و نبود اطلاع کافی از فاصله‌هاست. با توجه به نکات ذکر شده در این ...

در این مقاله الگوریتمی جدید برای رفتار توده­ای از ربات­ها با هدف تجمع توده در مرکز جرم آن در ابتدا و پس از آن حرکت به سمت نقطه­ای خاص ارائه می­شود. از آنجایی که معادله حرکت توده بر اساس معادلات لاگرانژ می­باشد، بنابراین در الگوریتم ارائه شده با حداقل کردن انرژی، اعضای توده کوتاهترین مسیر ممکن را برای رسیدن به مقصد طی می­نمایند. همچنین با فرض موانع...