استفاده از اغتشاشات مداری در طراحی سیستم های کنترلی سامانه های فضایی، تاکنون توسط محققان بسیاری بررسی شده است. از جمله روش های کارآمد برای تخمین اغتشاشات مداری استفاده از دینامیک معکوس است که در آن با استفاده از معادلات دینامیکی و جایگزینی مقادیر اندازه گیری با متغیرهای معادلات دینامیکی، گشتاورهای اغتشاشی تخمین زده می شوند. چالش اصلی در استفاده از روش دینامیک معکوس، محاسبه مقادیر مشتق متغیرهای ...

ه طور کلی هزینه های مصرفی برای ساخت و آماده سازی یک وسیله پرنده ، هزینه های بسیار زیادی است . این هزینه ها لزوم وجود یک سیستم شناسایی و جبران خرابی را توجیه می نماید .شناسایی و تشخیص خطا روشهای گوناگونی دارد ، یکی از این روش ها شناسایی و تشخیص خطا توسط مشاهده گر ها است. در این روش با استفاده از جهش خطای تخمین مشاهده گر و خارج شدن آن از محدوده ی تعریف شده، سیستم متوجه بروز خرابی می گردد .هر اندا...

یکی از روش‌های پایدارسازی کشتی در مقابله با حرکات غیرخطیِ راستای زاویة رول، کنترل فین‌ها می‌باشد. با توجه به دینامیک کاملاً غیرخطیِ حرکت در راستای زاویة رول کشتی و همچنین با در نظر گرفتن عدم‌قطعیت‌های ساختاری و اغتشاشات خارجی ناشی از امواج دریا، استخراج مدل دینامیکی دقیق به سادگی حاصل نمی‌گردد. لذا، طراحی یک کنترل‌کننده مبتنی بر مدل سیستم که با عملکردی مطلوب، نیروی مناسب را به عنوان ورودی کنترل به...

در این پایان نامه طراحی کنترل کننده ی مدلغزشی تطبیقی برای سیستم های دینامیکی همراه با نامعینی ارائه شده است. در حقیقت برای داشتن مزایای دو روش کنترل تطبیقی و مقاوم از ترکیب دو روش یعنی کنترل مقاوم تطبیقی بهره گرفته شده است. در بین روش های کنترل مقاوم، کنترل مدلغزشی به خاطر سادگی کاربرد و کم بودن خطای محاسباتی برگزیده شده است. همچنین برای رفع معایب این روش کنترل تطبیقی به کار گرفته شده است. در ر...

ربات‌های توانبخشی و کمک‌ کننده به دلیل افزایش تعداد سالمندان و افزایش بیماری‌هایی مانند سکته های مغزی و آسیب‌های نخاعی و همچنین هزینه‌های بالای توانبخشی توجه بسیاری را به خود جلب کرده اند. در این مقاله یک کنترل کننده مد لغزشی ترمینال فازی تطبیقی مرتبه کسری برای ربات اُرتِز مفصل زانو پیشنهاد می‌شود. یک مدل یکپارچه‌ ساق پا و اُرتِز که براساس معادلات لاگرانژ است، مورد استفاده قرار می گیرد. برای غلبه ب...

در این مقاله، قانون کنترلی مقاوم برای دینامیک طولی غیرخطی موشک براساس تئوری لیاپانوف و کنترل مدلغزشی برای ردیابی زاویه حمله ارائه شده است. فرض بر این است که در معادلات غیرخطی، نامعینی غیرتطبیقی وجود دارد. در روش پیشنهادی، بهره های کنترل کننده توسط الگوریتم اجتماع ذرات بهینه شده است. برای این منظور تابع هزینهای با استفاده از خطای ردیابی خروجی تعریف شده است. نتایج شبیه سازی برتری عملکرد کنترل کنن...

بیماران دیابت نوع 1 نیاز به کنترل پیوسته و دقیق گلوکز خون دارند زیرا تولید و مصرف انسولین در بدن آنها دچار اختلال شده و در نتیجه سطح گلوکز خون افزایش می یابد. در این مقاله کنترل کننده های مدلغزشی مرتبه کسری و مدلغزشی مرتبه کسری تطبیقی برای پایداری مقاوم سطح گلوکز خون در بیماران دیابتی نوع 1 در حضور اغتشاشات متعدد و نامعینی های پارامتری پیشنهاد شده است. کنترل کننده های پیشنهادی بر اساس مدل مینیم...

در این مقاله، کنترل کننده ی مدلغزشی فازی برای کنترل یک دسته از سیستمهای فروتحریک ارائه شده است. برای ارائه ی روش پیشنهادی، در ابتدا روش طراحی کنترل مدلغزشی برای یک سیستم یک ورودی- یک خروجی بیان می شود. در ادامه بر اساس این روش طراحی، یک کنترل کننده مدلغزشی برای دسته ی خاصی از سیستمهای یک ورودی- چند خروجی ارائه می گردد. اثبات ریاضی نشان می دهد که سیستم حلقه بسته در حضور عدم قطعیتهای ساختاری و غی...

در سه دهه اخیر پایداری و مقاومت درایوهای الکتریکی نسبت به نامعینی های پارامتریک و گشتاور بار نامشخص محققیق و مهندسین طراح در این زمینه را با چالش مواجه کرده است. به منظور حل این مساله کنترل کننده های تطبیقی غیرخطی برای این سیتمها طراحی شد. در سالهای اخیر با وجود اینکه این کنترل کننده ها برای ماشین القایی قفسه سنجابی طراحی شده اند ولی ماشین القایی تغذیه شده از دوسو کمتر مورد توجه قرار گرفته است....

با رشد روزافزون علم، انتظارها از سیستم های کنترل در صنعت بیشتر شده است. در این میان مسائل مربوط به ایمنی، بهره وری و بهره برداری اقتصادی از سیستم ها و تجهیزات صنعتی از اهمیت ویژه ای برخوردار هستند. از اینرو، تشخیص خطا و ایزوله کردن آن در سیستم های بکار رفته در صنعت، امری اجتناب ناپذیر است. در این پایان نامه به شرح کامل مزیت ها و پیشرفت هایی که در استفاده از طراحی رویتگر مدلغزشی (smo) در شناسایی...