چکیده: هدف از این مقاله، ردگیری بهینه و مقید با استفاده از راهبرد کنترل غیرخطی بهینه مبتنی بر تابع لیاپانوفی کنترل (CLF) است. رویکرد اصلی روش مزبور این است که دارای حل تحلیلی بوده و تضمین می‌کند که سیستم حلقه­بسته را پایدار نماید، ضمن اینکه رابطه صریحی برای کنترل‌کننده فراهم می­سازد. روشی که مبتنی بر تابع لیاپانوفی کنترل است و تابع هزینه را نیز در فرآیند طراحی لحاظ می‌نماید روش "کفایت صدق است. ...

در این نوشتار، یک کنترل کننده فازی سلسله مراتبی به همراه کنترل کننده کلاسیک PD با روش آموزش پسخور خطا برای کلاسی از سیستم های غیرخطی تک ورودی-تک خروجی و در حضور اغتشاش محدود ارایه شده است. برای پایداری سیستم تحت کنترل، تابع لیاپانوفی در نظر گرفته شده است که ضمن تضمین پایداری، قانون به روز رسانی تمامی کل پارامترهای تالی سیستم فازی سلسله مراتبی نیز از آن استخراج شده است. پارامترهای تالی سیستم فاز...

چکیده: در این مقاله، کنترل کننده فازی ساختار متغیر برای ردیابی مسیر و کنترل ارتعاش سیستم مفصل انعطاف پذیر، با استفاده از ضد کنترل آشوب پیشنهاد شده است. بر پایه قضیه پایداری لیاپانوف برای کنترل ساختار متغیر و قوانین سیستم فازی، کنترل کننده ترکیبی غیرخطی هوشمند طراحی شده و شرایط کافی برای کنترل مجانبی جامع به­دست آمده است. قوانین سیستم فازی به­طور مستقیم از تابع لیاپانوفی که براساس سطوح لغزشی تعر...

در این نوشتار، یک کنترل کننده فازی سلسله مراتبی به همراه کنترل کننده کلاسیک pd با روش آموزش پسخور خطا برای کلاسی از سیستم های غیرخطی تک ورودی-تک خروجی و در حضور اغتشاش محدود ارایه شده است. برای پایداری سیستم تحت کنترل، تابع لیاپانوفی در نظر گرفته شده است که ضمن تضمین پایداری، قانون به روز رسانی تمامی کل پارامترهای تالی سیستم فازی سلسله مراتبی نیز از آن استخراج شده است. پارامترهای تالی سیستم فاز...

مسئله ردیابی و تعقیب یک مسیر معین و مطلوب با خطای تعقیب ناچیز توسط ربات یکی از موضوعات مهم و باز تحقیقاتی می باشد. دینامیک غیر خطی و به شدت کوپل شده ربات و وجود نامعینی های مدلسازی از قبیل مشخص نبودن دقیق بار، ممان اینرسی مفاصل و مدل اصطکاک، از جمله مواردی هستند که می توانند پایداری یا عملکرد سیستم کنترل ربات را تقلیل دهند. کنترل با ساختار متغیر که به کنترل لغزشی نیز موسوم است، یکی از روش های ب...

در این پایان نامه به بررسی و طراحی روش های کنترلی سیستم تعلیق مغناطیسی پرداخته می شود. سیستم تعلیق مغناطیسی در مد کنترل جریانی دارای ساختار nonaffine نسبت به ورودی کنترلی و از نوع چند جمله ای درجه دو می باشد. اکثر روش های کنترل سیستم های غیرخطی با فرض affine بودن معادلات حالت سیستم نسبت به ورودی کنترلی ارئه شده اند. بسیاری از روش های کنترلی ارائه شده برای سیستم تعلیق مغناطیسی نیز بر اساس تبدیل ...

تاکنون روشهای متعددی جهت ساخت تابع لیاپانوف برای سیستم های هموار بیان شده است، اما ساخت تابع لیاپانوف برای سیستم های ناپیوسته کمتر مورد توجه واقع شده است. تحلیل پایداری سیستم های ناپیوسته که بوسیله معادلات دیفرانسیلی ناپیوسته مدل می شوند تاکنون با دو شیوه امکان پذیر شده است: یکی استفاده از تئوریهای حل معادلات دیفرانسیلی مانند شمولیت دیفرانسیلی و حل فیلیپوف است و دیگری روشهای مبتنی بر روش مستقیم...

در این پایان نامه، رویکردی مقاوم در طراحی کنترل کننده ای مناسب، جهت ردیابی مسیر برای یک روبات متحرک غیرهولونومیک در حضور لغزش جانبی پیشنهاد گردیده است. در مطالعات انجام شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه گیری و یا با استفاده از روش های تخمین، محاسبه می شود. اما در این پایان نامه بدون اندازه گیری مقدار لحظه ای لغزش با استفاده از سنسور و تخمین آن با استفاده از تخمین گر، طراحی کنتر...