منابع و صنایع دریایی نقش و تاثطر مهمی در زندگی انسان ها دارند. به همین علت مطالعه و بررسی بسیاری از مسائل مهندسی، زیست شناسی، تجاری و نظامی مرتبط با دریا، همواره مورد توجه محققان بوده است. امروزه استفاده از وسایل خود گردان زیر سطحی(auv)، در سطح وسطع و در کاربردهای مختلفی همچون جستجو و گشت زنی، جمع آوری اطلاعات (تجسس)، مین یابی، تهیه نقشه های استراتژیک از منطقه عملیاتی، جنگ زیردریایی ها و انجام ...

هدف این تحقیق کنترل و شبیه سازی حرکت روبات متحرک خود گردان، با در نظر گرفتن پارامترهای عدم قطعیت لغزش، است. با در نظر گرفتن اینکه تا کنون لغزش به عنوان یک ورودی اغتشاشی در مدلهای سینماتیک در مقالات مورد تحلیل و بررسی قرار گرفته است، در این تحقیق مدل دینامیکی سیستم با توجه به اثر لغزش مورد استفاده قرار گرفته و یک کنترل کننده تطبیقی جهت تضمین ردیابی صحیح مسیر، طراحی و شبیه سازی می گردد. پایداری س...

در این پایان نامه روشهای سازگار را برای حل عددی معادلات دیفرانسیل معمولی سخت مورد بحث قرار داده و به بررسیدو نوع روش مرتبه دوم برای حل دستگاههای سخت به فرم خودگردان می پردازیم. سپس یک الگوریتم برای انتخاب طول گام سازگار بیان می کنیم. این روند انتخاب طول گام به منظور کنترل رفتار جواب عددی می باشد. برای این الگوریتم یک تابع مانیتور معرفی میکنیم. در الگوریتم بیان شده طول گام تا جایی اصلاح می شود ت...

هدف: هدف پژوهش حاضر، شناسایی رابطه باورهای معرفت شناختی و رویکردهای یادگیری (سطحی، عمقی) با یادگیری خودگردان (فراشناخت، شناخت) در دانش آموزان دختر و پسر در سه رشته انسانی، تجربی و ریاضی است. همچنین، تعیین سهم هر یک از آنها در پیش بینی یادگیری خودگردان و مشخص کردن تفاوت دختران و پسران ورشته های مختلف در مولفه های فوق نیز از جمله اهداف این پژوهش است. روش: در این پژوهش 367 نفر( 211 دختر و 156 پسر)...

در بسیاری از کاربردهای عملی بررسی پایداری مجانبی نقاط تعادل یک سیستم دارای اهمیت ویژه ای است. همچنین در برخی از این سیستم ها با وضعیتی مواجه می شویم که وجود پاسخ در این سیستم هامحدود به بخشی از فضای حالت است. برای مثال سیستم های مثبت که در فرایندهای شیمیایی متداول هستند دارای متغیرهای حالت نامنفی می باشند.در این نوع سیستم ها تحلیل پایداری با استفاده از روش مستقیم لیاپانوف همیشه انتخاب مناسبی ن...

تک جمله ای ‎ø را انتگرال اول معادله دیفرانسیل ẋ=f(x) می نامیم هرگاه ‎ ‎xf(ø)=0. در این پایان نامه به بررسی وجود انتگرال های اول، تعداد و شکل آن ها برای یک معادله دیفرانسیل غیرخطی خودگردان با استفاده از فرم نرمال پوانکاره-دولاک خواهیم پرداخت.‎‏ هم چنین مواردی که حداکثر تعداد انتگرال اول قسمت خطی برای معادله ‏دیفرانسیل حفظ شود را بررسی کرده و در انتها کاربرد فرم نرمال در محاسبه انتگرال های اول ...

در بسیاری از کاربردهای عملی بررسی پایداری مجانبی نقاط تعادل یک سیستم دارای اهمیت ویژه ای است. همچنین در برخی از این سیستم ها با وضعیتی مواجه می شویم که وجود پاسخ در این سیستم هامحدود به بخشی از فضای حالت است. برای مثال سیستم های مثبت که در فرایندهای شیمیایی متداول هستند دارای متغیرهای حالت نامنفی می باشند.در این نوع سیستم ها تحلیل پایداری با استفاده از روش مستقیم لیاپانوف همیشه انتخاب مناسبی نی...

زمینه و هدف: اطلاعات محدودی در باره سوﺀ مصرف مواد در نوجوانان ایرانی وجود دارد. هدف مطالعه حاضر برآورد شیوع سو ﺀمصرف مواد روان گردان و تعیین عوامل مرتبط با آن در دانش آموزان دوم دبیرستان های پسرانه شهر تبریز میباشد.روش کار: 1785(13/7%) دانش آموز دوم دبیرستان از دبیرستانهای پسرانه شهر تبریز به روش سهمی خوشه ای تصادفی انتخاب گردید و در اسفند 1383 دانش آموزان یک پرسشنامه خود ایفای 48 سوالی را تکمی...

با پیشرفت روزافزون سیستم قدرت و افزایش قیمت انرژی همچنین افزایش تقاضای مصرف انرژی برق، استفاده از سیستم های قدرت که صرفا با منابع انرژی تجدیدپذیر تغذیه می شوند، بسیار افزایش یافته است. حال اگر انتقال شبکه سراسری به مکانی از نظر اقتصادی به صرفه نباشد، از سیستم های مستقل (خود گردان) تجدیدپذیر استفاده می شود. سیستم های مستقل که صرفا از منابع تجدیدپذیر تغذیه می شود، دارای مشکلاتی هستند. یکی از این ...