اساسی ترین مشکل در کنترل روباتهای انسان نما، وجود تعداد درجات آزادی زیاد در مکانیزم آنها است. اکثر کارهای انجام شده در این زمینه بر مبنای مدلسازی دقیق روبات و محیط اطراف آن صورت گرفته است. چنین روشهایی به علت تطبیقی نبودنشان توانایی خود را با تغییر محیط از دست می دهند. این در حالی است که ویژگی اصلی حرکت انسان و مهره داران دیگر، تطبیقی بودن حرکات آنها است. مطالعات بیولوژیکی نشان می دهد که قسمت ا...

روبات های انسان نما سیستم های روباتیک انسان گونه ای هستند که به واسطه شکل و ساختار خاصی که دارند، دارای قابلیت های فراوانی هستند و لذا مورد توجه محققین قرار گرفته اند. از این رو برای موفقیت در بعضی محیط های جهان واقعی روبات های انسان نما نیاز به داشتن حرکت های دوپایی دینامیکی پایدار دارند و این در حالی است که سطح تحرک پایداری دینامیکی آن ها در محیط های واقعی، غیر کافی می باشد. رویکرد های متفاوت...

در دهه های اخیر کنترل حرکت در رباتیک مورد توجه بسیاری از پژوهشگران قرارگرفته است. انسان و حیوانات توانایی تولید گام های گوناگون حرکتی و گذر بین آن ها را برای تطبیق خود با شرایط محیطی گوناگون دارند. با توجه به اهمیت ارتباط علوم اعصاب و رباتیک در کنترل حرکت، روش های الهام گرفته از علوم زیستی پیشنهاد شده است. در این مطالعه، از مدل مولد های الگوی مرکزی چهار نوسانگری و روابط فازی میان نوسانگر ها ی م...

در این پایان نامه، ابتدا به معرفی ربات های دو پا، تاریخچه، ویژگیها، اصول و اصطلاحات رایج مربوط به آنها پرداخته شده است. سپس تئوری مولدهای الگوی مرکزی ( cpg) بررسی می شود. cpg ها شبکه های عصبی الگو گرفته از موجودات زنده هستند که می توانند سیگنال های مورد نیاز برای کنترل حرکت هر عضو را فراهم کنند. cpgها دارای خواص جالبی هستند که استفاده از آنها را در تولید الگوی حرکتی اعضای ربات بسیار پر کاربرد ک...

در این پایان نامه به بررسی مسئله ی تولید حرکت در ربات های انسان نما می پردازیم. تکنیک اصلی به کار رفته در این تحقیق استفاده از ساختارهای عصبی موسوم به مولد مرکزی الگو می باشد که قادر است الگوی مورد نیاز برای حرکت در یک ربات را بر اساس یک نوع آموزش نمایشی بدست آورد. نحوه ی طراحی سیستماتیک این ساختار عصبی مصنوعی که در علم کنترل کاربرد های فراوانی دارد، اصلی ترین چالش پیش روست که در این پایان نامه...

در این مقاله به شبیه سازی رفتارهای بیمارگونه در گام برداشتن بیماریهای مغزی و نخاعی و تأثیر تکنیکهای توانبخشی در آنها پرداخته شده است. این شبیه سازی ها به شکل قابل توجهی موجب ارتقاء سطح دانش محققان در حوزه توانبخشی عصبی درباره مبنای عصب شناختی ترمیم سامانه عصبی بیماران مغزی و نخاعی در اثر تکنیکهای توانبخشی می شود. با این وجود این شبیه سازیها تاکنون بسیار محدود بوده و اغلب آنها به صورت موردی به م...

در این مقاله به شبیه­سازی رفتارهای بیمارگونه در گام برداشتن بیمار­های مغزی و نخاعی و تأثیر تکنیک­های توان­بخشی در آنها پرداخته شده­است. این شبیه­سازی­ها به شکل قابل­توجهی موجب پیشرفت سطح دانش محققان در حوزه­ی توان­بخشی عصبی درباره مبنای عصب­شناختی ترمیم سامانه­ی عصبی بیماران مغزی و نخاعی در اثر تکنیک­های توان­بخشی می­شوند. با این وجود، این شبیه­سازی­ها تاکنون بسیار محدود بوده­اند و اغلب آنها به...

در این مقاله یک سیستم مبتنی بر ساختارهای عصبی موسوم به مولد مرکزی الگوی واحد ارائه می‌شود که قادر است الگوی موردنیاز برای حرکت در یک ربات را بر اساس یک نوع آموزش نمایشی به دست آورد. مولد الگوی واحد می‌تواند به دو زیرسیستم گسسته و ریتمیک تقسیم‌بندی شود. زیرسیستم اول مسئولیت تولید حرکات کوتاه و معطوف به هدف و زیرسیستم دوم مسئولیت تولید حرکات ریتمیک را به عهده دارد. الگوریتم آموزشی خاصی برای استفا...

سالاد یکی از محبوب­ترین اجزای تشکیل­دهنده­ی رژیم­های غذایی می­باشد.ﺍﺷﺮیشیاکلای تولید کننده­ی ﺷﻴﮕﺎ ﺗﻮﮐﺴﻴﻦ، ﺑﻪ ﻋﻨﻮﺍﻥ یکی از مهم­ترین عوامل بیماری­زای غذاها مطرح می­باشد. ﻣﻄﺎﻟﻌﻪ ﺣﺎﺿﺮ ﺑﺎ ﻫـﺪﻑ ﺑﺮﺭﺳـﻲ ﻓﺮﺍﻭﺍﻧـﻲ ﺁﻟـﻮﺩﮔﻲ ﻧﻤﻮﻧـﻪ­ﻫـﺎﻱ سالاد ﺩﺭ استان چهارمحال و بختیاری و شهر اصفهان ﺑﺎ سویه­های stec، ﺗﻌﻴﻴﻦ الگوی مقاومت آنتی بیوتیکی و ردیابی ژن­های حدت ﺑﺎﮐﺘﺮﻱ­ﻫﺎﻱ ﺟﺪﺍ ﺷﺪﻩ ﺍﻧﺠﺎﻡ ﺷﺪ. ﺩﺭ ﺍﻳﻦ ﻣﻄﺎﻟﻌـﻪ ﺗﻮﺻﻴـﻔﻲ، هشت...