در این مقاله با پیشنهاد توسعه دو رویکرد در نقشه نسبی، مکان یابی و نقشه سازی همزمان (مونه) بهبود داده می شود. پیاده سازی مونه مبتنی بر فیلتر کالمن توسعه یافته در محیط های بزرگ بواسطه حجم زیاد محاسبات امکان پذیر نیست. از طرف دیگرچون مدل حرکت و مشاهده رباتها معمولاً غیر خطی می باشد، باعث واگرایی مونه با تخمینگر کالمن می گردد. درتخمینگر نسبی چون تنها به فاصله نسبی بین نشانه ها توجه می شود معادلات آن...

موضوع این پایان نامه ارائه یک سامانه به هنگام تهیه نقشه سه بعدی بر مبنای داده های تصویر تولید شده توسط حسگر دوربین و مکان یابی همزمان در ربات سیار خودمختار می باشد. در این راستا جدیدترین روش حل مسئله slam تحت عنوان isam مورد استفاده قرار گرفته است. پیاده سازی در محیط نرم افزاری ros و بر اساس داده های حسگر rgb-d kinect بر روی ربات experia ساخته شده در آزمایشگاه رباتیک و مکاترونیک پیشرفته دانشکده...

مسئله موقعیت یابی و نقشه یابی همزمان (slam) یکی از نیازهای ضروری برای ربات های متحرکی است که در محیط های ناشناخته حرکت می کنند. حل مسئله slam بر اساس فیلتر کالمن توسعه یافته (ekf-slam) یکی از قدیمی ترین و محبوبترین روشها است. با وجود این، ekf-slam از دو مشکل عمده رنج می برد:پیچیدگی محاسبات و تناظر داده. برای حل این مشکلات روش های حل مسئله slam مبتنی بر فیلتر های ذره ای مطرح شده اند. عمومی ترین ...

یافتن مختصات عوارض زمینی و شاخص های یک محیط ناشناخته از دیرباز مورد بحث دانشمندان گوناگون قرار ‏داشته است. اگر تخمین مکان شاخص ها توسط ربات متحرکی که مختصات محلی آن معلوم است انجام شود به ‏این مساله نقشه یابی گویند. مساله یافتن مکان ربات در یک محیط معلوم نیز به مکان یابی مشهور است. حال ‏اگر عمل اکتشاف و جستجوی ربات متحرک در محیطی کاملا ناشناخته و نامعلوم انجام شود، ربات قادر به ‏یافتن مکان خود ...

برنج یکی از مهم ترین محصولات غذایی زراعی در جهان، به ویژه در کشورهای آسیایی است و شوری یک محدودیت عمده در توسعه کشت برنج است. بهبود بخشیدن به تحمل به شوری در برنج از نظر ژنتیکی، یک مسئله بسیار مهم در برنامه های تولید برنج است. وراثت صفاتی مثل تحمل به شوری، به صورت کمی است. از اینرو نقشه یابی qtlها از طریق مارکر های مولکولی، می تواند برای تولیدکننده های گیاهی در زمینه ژنومیک کشاورزی، بسیار سودمن...

مطالع? ژنتیک برای مقاومت به بیماری ها مهمترین هدف در روند اصلاح جو است. بدین منظور در سال 1386 تعداد 162 جمعیت لاین های خالص نوترکیب (ril) نسل f6 حاصل از تلاقی دو رقم ایگری و آریگاشار به عنوان والدین در مزرع? موسس? اصلاح بذر کرج با دو تکرار در قالب طرح لاتیس مربع ساده کشت شدند. در این مطالعه رقم ایگری مقاوم و رقم آریگاشار حساس به بیماری سفیدک پودری بودند. هدف از این تحقیق مکان یابی ژن های مقاوم...

جایگاه یابی یک مفهوم اصلی و یک استراتژی موثر در بازاریابی است که به شرکت امکان می دهد تا محصولات و برندهایش را متمایز نموده و نیازهای مشتریان هدفش را بهتر از رقبا تأمین نماید. با وجود اهمیت این مفهوم، تحقیقات محدودی در زمینه جایگاه یابی در جهت روشن ساختن نحوه تاثیر گزینه های مختلف جایگاه یابی برند بر ادراک مصرف کننده و نحوه ارزیابی اثربخشی استراتژی های آن وجود دارد. این پژوهش با هدف بررسی عوامل...

تنوع فنوتیپی موجود در بسیاری از صفات مهم در گیاهان تحت تأثیر چندین جایگاه ژنی، عوامل محیطی و اثرات متقابل این دو می‌باشد. نقشه‌یابی ارتباطی یکی از روش‌هایی است که در دهه‌های اخیر برای مطالعه ژنتیکی و تعیین تعداد مکانهای ژنی کنترل کننده صفات کمی پیشنهاد شده است. این روش برای اولین بار در ژنتیک انسانی و برای صفاتی کیفی (مانند بیماری‌های ژنتیکی) مورد استفاده قرار گرفت اما امروزه به دلیل پیشرفت‌های...

تنوع فنوتیپی موجود در بسیاری از صفات مهم در گیاهان تحت تأثیر چندین جایگاه ژنی، عوامل محیطی و اثرات متقابل این دو می‌باشد. نقشه‌یابی ارتباطی یکی از روش‌هایی است که در دهه‌های اخیر برای مطالعه ژنتیکی و تعیین تعداد مکانهای ژنی کنترل کننده صفات کمی پیشنهاد شده است. این روش برای اولین بار در ژنتیک انسانی و برای صفاتی کیفی (مانند بیماری‌های ژنتیکی) مورد استفاده قرار گرفت اما امروزه به دلیل پیشرفت‌های...

برنج غذای اصلی بیش از نیمی از مردم جهان است، با توجه به اینکه که ارزش اقتصادی یک رقم به صفات مختلف آن بستگی دارد؛ بنابراین چگونگی اعمال انتخاب برای چندین صفت به منظور حصول حداکثر ارزش اقتصادی همواره مورد نظر بهنژادگران بوده است. از این رو، دانش دقیق از رفتار ژنتیکی و اصلاحی این صفات به اصلاح واریته ها کمک خواهد کرد. شناسایی نشانگرهای مولکولی کاملاً پیوسته با ژن مورد نظر و مکان یابی آن ها یکی از ...