در این رساله مدلی برای ربات انعطاف پذیرسه بعدی ارائه شده و با استفاده از آن، معادلات سینماتیک و دینامیک استخراج گردیده اند. ربات به گونه ای مدلسازی شده که در آن ارتعاشات طولی، عرضی در دو صفحه عمود بر هم و همچنین ارتعاشات پیچشی در نظر گرفته شود. در مدل مذکور مفاصل کشوئی نیز در ساختار ربات در نظر گرفته شده است. مدلسازی با استفاده از بازوهای مجازی صلب انجام شده است به این ترتیب که حرکت ربات ترکیبی...

در این مطالعه به­منظور بررسی تنوع ژنتیکی 22 جمعیت اسپرس زراعی جمع­آوری شده از مناطق جغرافیایی مختلف از نشانگرهای ریزماهواره جنس medicago استفاده شد. محتوی اطلاعات چند شکل برای جایگاه­های ریزماهواره­ای مورد مطالعه در فاصله 20/0 تا 43/0 متغیر بود و میانگینی برابر 33/0 داشت. نشانگرهای mtgsp_005e04.taa.9 و aac004 با داشتن بیشترین محتوی چندشکلی به­عنوان نشانگرهای مفید جهت مطالعات ژنتیکی شناخته شدند....

مقدمه: انعطاف پذیری شناختی و تمایزیافتگی خود مدل‏ های مناسبی برای شناخت مشکلات روانی هستند که مردم از طریق آن می‏ توانند با چالش‏ های متعدد مواجه شوند. هدف از این مطالعه بررسی رابطۀ بین انعطاف پذیری شناختی و تمایزیافتگی خود با مشکلات روانی در میان دانشجویان دختر در دانشگاه علامه طباطبائی بود. مواد و روش‏ ها: روش این پژوهش توصیفی –همبستگی بوده و جامعۀ آماری شامل همۀ دانشجویان دختر در دانشگاه علا...

به منظور مطالعه اثر زمانهای مختلف پرتوتابی مایکروویو (با قدرت 900 وات و فرکانس 2450 مگاهرتز) بر قابلیت هضم و تجزیه پذیری دانه سورگوم سه آزمایش انجام گرفت. در آزمایش اول برای مطالعه تاثیر پرتوتابی ماکروویو بر روی قابلیت هضم دانه سورگوم در کل دستگاه گوارش، از 16 رأس گوسفند نژاد قزل – مرینوس در 4 گروه استفاده گردید. دامها جیره کاملاً مخلوط متشکل از 40% علوفه و 60% کنسانتره را دریافت کردند. جیره 1 ح...

چکیده این پژوهش به منظور ارزیابی اثرات افزودنی‏های باکتریایی (لاکتوباسیلوس پلانتاروم)، ملاس(5%)، اسید فرمیک(8/0%) و اسید پروپیونیک(1%) بر ترکیب شیمیایی، جمعیت میکروبی، پایداری هوازی، تجزیه‏پذیری ماده خشک و پروتئین خام سیلاژ سورگوم انجام شد. کربوهیدرات‏های گروه‏های تیماری با استفاده از مدل cncps آنالیز شدند. عمل سیلو کردن در ظرف‏های 10 لیتری انجام شد. سیلوها بعد از 60 روز باز شدند. داده‏ها بر...

خلاصه: هدف از انجام این تحقیق تعیین ارزش غذایی (ترکیبات شیمیایی، قابلیت هضم ماده خشک و پروتئین خام وخصوصیات تجزیه پذیری) تفاله سیب، هسته خرما و تفاله خرما با استفاده از روش های in situو in vitro بود. در این تحقیق از 2 رأس گوسفند فیستوله گذاری شده جهت انجام آزمایشات in situو in vitro استفاده شد. برای انجام آنالیزهای آماری داده ها در قالب طرح کاملا تصادفی از نرم افزار sas و جهت بررسی و تحلیل ...

به منظور بررسی اثرات پرتوتابی گاما و الکترون بر روی برخی دانه های روغنی و غلات، بر روند تجزیه پذیری شکمبه ای، برآورد وزن مولکولی، ترکیب مواد ضدتغذیه ای، قابلیت هضم در کل دستگاه گوارش و عملکرد پرواری گوسفندان آزمایشی در 4 مرحله انجام شد. در این آزمایش دزهای 50 و 75 کیلوگری گاما و الکترون بر دانه جو، ذرت، سورگوم، سویا و پنبه دانه اعمال شد. در مرحله اول آزمایش روند تجزیه پذیری دانه ها در شکمبه مور...

به منظور بررسی نحوه تاثیر عوامل خوراکی بر کنترل نیتروژن غیرآمینی بازگردانده شده به شکمبه و تنظیم بیان ژن ut-b، در بافت اپیتلیوم شکمبه بره های نر بلوچی یکساله (2±30 کیلوگرم)، یکسری آزمایش در قالب طرح چرخشی در زمان انجام شد. تیمارهای آزمایشی در آزمایش اول از ترکیب دو نسبت علوفه به کنسانتره (75/25 و 55/45 درصد) و دو مقدار پروتئین خام (14 و 18 درصد) تشکیل شد. مقدار نیتروژن مصرف شده (گرم در روز)، غل...

آگاهی از پارامترهای ژنتیکی کنترل کننده ی صفات از جمله وراثت پذیری و نوع عمل ژن ها در انتخاب روش اصلاحی و مدیریت آن بسیار مهم است. بدین منظور یک آزمایش دای آلل کامل در پنج رقم گندم نان اجرا شد. 20 هیبرید بدست آمده در پاییز 1391 به همراه والدین تلاقی ها در غالب طرح بلوک های کامل تصادفی با 3 تکرار در مزرعه پژوهشکده علوم گیاهی دانشگاه فردوسی مشهد کشت شدند جهت انجام تجزیه دای آلل از دو روش گریفینگ و...

آزمایشی به منظور مقایسه ارزش تغذیه ای و فراسنجه های تخمیری و تجزیه پذیری یونجه مناطق کوهستانی و دشتی در مراحل مختلف رشد (قبل از گلدهی، گلدهی و پس از گلدهی) در چین دوم انجام شد. نتایج نشان داد که بین تیمار ها از نظر چربی خام، ماده آلی، الیاف نامحلول در شوینده خنثی و الیاف نامحلول در شوینده اسیدی اختلافات معنی داری وجود داشت (p<0/05). مقدار و نرخ تولید گاز یونجه کوهستانی و دشتی در مراحل مختلف رشد...