امروزه استفاده روزافزون از دستگاه های آگاه از موقعیت منجر به انجام پژوهش های متعددی در زمینه داده کاوی مسیرهای حرکت اشیا متحرک شده است. از آن جا که داده های مسیرهای حرکت ممکن است شامل اطلاعات حساسی باشند، بنابراین حفظ حریم خصوصی اشیا متحرک در صورت انتشار این داده ها از اهمیت زیادی برخوردار است. در رویکردهای موجود، داده های مسیرهای حرکت بدون توجه به نیازمندی های متفاوت حریم خصوصی اشیا متحرک گمنا...

در این مقاله روشی جدید براساس حل غیرمستقیم مسئله کنترل بهینه برای طراحی مسیر بهینه ربات فضایی شناور - آزاد، در حرکت نقطه به نقطه ارائه شده است. برای این منظور، معادلات دینامیکی سیستم در کنار قیود غیرهولونومیک ناشی از برقراری قانون بقای ممنتم زاویه ای در فرم فضای حالت استخراج می شود. سپس با استفاده از قضیه اساسی حساب تغییرات، شرایط لازم بهینگی به دست می آید. معادلات حاصل به یک مسئله مقدار مرزی د...

در مقالۀ پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنجۀ فعال مورد بررسی قرار می گیرد. هدف از این بررسی، استفاده از مفصل پنجه فعال و پاشنه برای بهبود گام-برداری ربات از نقطه نظر گشتاور زانو و انرژی مصرفی کل است. بدین منظور، با در نظر گرفتن هم زمانِ پنجه و پاشنه، یک نوع الگوی حرکتی بهینه ارائه و بررسی می شود و با الگوی حرکتی بدون پنجه و پاشنه مقایسه می شود. سیستم مورد بررسی، یک رباتِ انسان نمای ...

طراحی بهینه مسیر حرکت ربات های پرنده با توانایی بالقوه در نقش هبرداری و عملیات تجسس منجر به بهبود در عملکرد آ نها می‌شود. از این رو هدف از این مقاله، طراحی مسیر بهینه یک ربات کوادروتور بر مبنای حداقل سازی گشتاور موتورها در حرکت نقطه به نقطه می‌باشد. ابتدا معادلات دینامیکی حرکت کوادروتور با استفاده از روش نیوتن به فرم فضای حالت استخراج می‌شوند. سپس بهینه سازی مسیر حرکت براساس حل غیرمستقیم مسأله ...

حرکت، یکی از بنیادی‎ترین تجارب بشر است؛ بنابراین، به نظر می‎رسد این رویداد به‌صورت مفهومی جهانی در همۀ زبان‎های دنیا بازنمایی شود. بر اساس نظریۀ الگوهای واژگانی‎شدگی تالمی (١٩٨٥ و ٢٠٠٠)، زبان‎ها به لحاظ بازنمایی رویداد حرکت به دو رده تقسیم می‎شوند: فعل‎بنیاد و تابع‎بنیاد. در زبان‎های فعل‎بنیاد، جزء هسته‎ای رویداد حرکت، یعنی مسیر در فعل و شیوۀ حرکت در تابع بازنمایی می‎شوند؛ امّا در زبان‎های تابع‎...

در این تحقیق، یک کنترلر غیر خطی به روش گام به عقب برای کنترل حرکت طولی یک وسیله پرنده پینشهاد شده که در آن پایدارسازی کلیه متغیرهای حالت بر اساس روش لیاپانوف به طور هم زمان انجام شده است. هدف از طراحی کنترلر ردیابی زاویه مسیر پرواز است که برای تنظیم آن از دو سیگنال زاویه حمله و سرعت زاویه ای گام استفاده می شود. در مقایسه با سایر تحقیقات انجام شده در این زمینه که با فرض اندازه گیری و فیدبک همه م...

چکیده: کنترل روبات های متحرک غیرهولونومیک، به دلیل درجه آزادی کمتر نسبت به نوع هولونومیک، مشکل تر است. علاوه بر آن، وجود پدیده لغزش در این روبات ها محدودیت غیرهولونومیک را به صورت نامطلوبی دچار اغتشاش می­نماید. در مطالعات انجام شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه گیری و یا با استفاده از روش های تخمین، تخمین زده می­شود. در این مقاله فقط با دانستن حد بالای لغزش، دو کنترل کننده ردیا...

یکی از نکات اساسی در انجام اهداف نظارتی به کمک ربات ها پیچیدگی و غیرقابل پیش بینی بودن مسیر حرکت ربات است. این مسئله به ویژه در شرایط خصمانه که مسیر ربات ناظر توسط عامل دیگری تعقیب می گردد، حائز اهمیت است. بر این اساس، برنامه ریزی حرکت ربات ناظر با استفاده از دو روش توالی تصادفی و توالی آشوبناک می تواند در رسیدن به این هدف مؤثر باشد؛ اما روش توالی آشوبناک به علت طبیعت معین و قطعی خود، برای این ...

پیش‌بینی صحیح رشد اقتصادی در سیاست‌گذاری‌ها و برنامه‌ریزی‌های بلندمدت توسعة پایدار نقشی مهم را ایفا می‌کند. یکی از مسائل مهم در پیش‌بینی سری‌های زمانی استفاده از روش‌هایی برای شناسایی الگوهای زمانی با هدف کنترل پیچیدگی‌ها و بهینه‌سازی خطای حاصل از پیش‌بینی است. در این پژوهش، تحلیل سری‌های زمانی تولید ناخالص داخلی به‌صورت غیرخطی به‌منظور پیش‌بینی مسیر حرکت رشد اقتصادی به‌کمک روش شبکة عصبی مصنوعی...