طراحی بهینه مسیر حرکت ربات های پرنده با توانایی بالقوه در نقش هبرداری و عملیات تجسس منجر به بهبود در عملکرد آ نها می‌شود. از این رو هدف از این مقاله، طراحی مسیر بهینه یک ربات کوادروتور بر مبنای حداقل سازی گشتاور موتورها در حرکت نقطه به نقطه می‌باشد. ابتدا معادلات دینامیکی حرکت کوادروتور با استفاده از روش نیوتن به فرم فضای حالت استخراج می‌شوند. سپس بهینه سازی مسیر حرکت براساس حل غیرمستقیم مسأله ...

پژوهش حاضر به بررسی مفهوم سازی افعال حرکتی بسیط در زبان فارسی از دیدگاه زبان شناسی شناختی پرداخته است. بدین منظور داده های پژوهش بر اساس چارچوب نظری ارایه شده از سوی تالمی (2000[2007]) تحلیل گردیده؛ و بسامد وقوع مؤلفه های مفهوم حرکت در افعال حرکتی بسیط زبان فارسی بررسی شده است. تالمی چهار مؤلفۀ اصلی «پیکر»، «زمینه»، «مسیر [مبدأ، طول مسیر، مقصد]»، «جزء حرکتی» و دو مؤلفۀ فرعی «سبب» و «شیوه» را در...

مقدمه: یکی از عوامل تاثیرگذار بر خطای انسانی، شرایط اضطراری می باشد. این تحقیق با هدف ارزیابی خطاهای انسانی در شرایط اضطراری حریق و انفجار در انبار شرکت نفت همدان با استفاده از روش شاخص احتمال خطای انسانی (hepi) انجام شد. روش کار: ابتدا سناریوی شرایط اضطراری بروز آتش سوزی و انفجار در انبار شرکت نفت طراحی و مانور مقابله با آن اجرا شد. سپس پرسشنامه رتبه بندی شده تجمع برای مانور تکمیل گردید. داده ...

ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی ANFIS و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

کشتیهای هوایی استراتوسفر راه حلهای جالبی را برای بسیاری از چالشهای صنعت هوافضا فراهم ساخته اند. نیروهای رانشی و شناوری که توسط کشتی هوایی تولید می شود این وسیله را قادر به پروازهای طولانی مدت و کارایی عملکرد کرده است. اما با وجود همه پیشرفتها، هنوز هم چالشهای اساسی در این زمینه وجود دارد. در این مقاله ابتدا مدل دینامیکی کشتی هوایی استراتوسفر کامل تحریک دارای شش درجه آزادی با استفاده از مختصات ت...

شبیه سازی حرکت الکترون به روش جزای محدود انجام شد.

غرب ایران هرساله به طور مکرر تحت تأثیر پدیده گرد و غبار قرار می گیرد. این پدیده در سال های اخیر جنبه های مختلفی از زندگی مردم را در این منطقه متأثر ساخته است. هدف این تحقیق شناسایی منشأ گرد و غبارهای وارد شده به نیمه غربی ایران و ردیابی مسیر حرکت آن ها می باشد. روش تحقیق ترکیبی از بررسی های مدلی و سنجش از دوری می باشد. داده های مورد استفاده دوره زمانی 30 ساله از 1979-2008 را پوشش می دهد و شامل:...

مسیرهای پیاده برای تبدیل فضاهای سکونتگاهی به مکان‏های امن و لذت‌بخش برای پیاده‌روی اختصاص داده شده‌اند. امروزه، سیاست‏های برنامه‌ریزی شهری به دنبال تقویت محیط‏های پیاده و از بین بردن موانعی است که توانایی انسان را برای پیاده‌روی آسان و ایمن، محدود می‌کند. در این پژوهش با استفاده از روش پژوهش توصیفی- تحلیلی، معیارها و شاخص‌های مؤثر در پتانسیل‏سنجی ‌راه‌ها جهت یافتن مسیر حرکت پیاده، از جمله کاربر...

سیستم آنالیز اسپرم با کمک کامپیوتر (CASA) بعنوان روشی دقیق و غیر ذهنی برای ارزیابی تحرک اسپرم  بکار می رود. تحقیق حاضر به منظور بررسی و ارزیابی تأثیر نوع رقیق کننده و نوع لام مخصوص ارزیابی تحرک اسپرم (اسپرم چمبر)  بر روی نتایج بدست آمده از سیستم CASA در بز انجام گرفت. نمونه­های منی از 5 راس بز اکوتیپ مهابادی با استفاده از واژن مصنوعی جمع آوری گردیدند. نمونه ها با دو نوع رقیق کننده بایوکسل و آند...

هدف از اجرای این تحقیق، بررسی میزان تداخل حاصل از شیوة تمرینی خودتنظیم با توجه به نوع تکلیف بر اکتساب و یادداری تکالیف ردیابی موقعیتی، با تاکید بر آزمون نظریه های فراشناختی (پدیده های شناختی و فراشناختی) است. به این منظور 24 دانشجوی راست دست دختر و پسر دانشگاه یزد که به لحاظ مقیاس پرسشنامة ظرفیت خودتنظیمی (SRQ)، از ظرفیت بالای خودتنظیمی برخوردار بودند، به صورت تصادفی به 2 گروه تکالیف ردیابی موق...