کنترل عمق زیردریایی‌های بدون سرنشین به‌دلیل حضور اغتشاش، نویز و دینامیک‌های غیرخطی، امری دشوار در زمینه کنترل سیستم‌ها محسوب شده و برای حل آن به روش‌هایی که نسبت به عدم قطعیت‌های سیستم مقاوم باشند، نیاز است. یکی از روش های مقاوم در برابر عدم قطعیت‌ها و اغتشاشات، کنترل کننده مدلغزشی است. علی رغم این مزیت، اما در عمل به‌دلیل تاخیر محاسباتی و محدودیت در عملگرها، تغییرات آنی امکانپذیر نبوده و منجر ...

امروزه تنظیم و کالیبره کردن سیستم مدیریت موتور (ای ام اس) اهمیتی روزافزون یافته است. مهمترین وظیفه تنظیم کننده سیستم مدیریت موتور، رسیدن به نقطه بهینه آلاینده خروجی، میزان مصرف سوخت و عملکرد خودرو است. وجود عیوب لحظه ای و دائمی در سیستم مدیریت موتورهای احتراق داخلی باعث بروز مشکلات متعددی می گردد که منجر به افزایش مصرف سوخت و آلایندگی و کاهش پایداری خودرو و راحتی سرنشین می گردد. بدین منظور عیوب...

در چند سال اخیر استفاده از پرنده های بدون سرنشین در ماموریت های نظامی و غیرنظامی به دلیل توانایی شناور بودن، پرواز در ارتفاع های کم و فضاهای بسته افزایش فزاینده ای داشته است.کنترل کننده های فازی از جمله کنترل کننده هایی هستند که به دلیل مقاوم بودن و عدم نیاز به مدل دقیق سیستم، در این حوزه کاربرد فراوانی پیدا کرده اند. منطق فازی علم عدم قطعیت و ابهام هاست و ویژگی مهم آن این است که عمده ابهام ها ...

مقدمه و هدف: با افزایش جمعیت بیماران همودیالیزی توجه به راحتی در حین دیالیز بیشتر اهمیت می یابد. این بیماران بعلت حضور مداوم دربخش، انجام سه بار دیالیز درهفته، استراحت طولانی در بستر در حین انجام دیالیز و داشتن مشکلاتی دربالین، تکنیک و محیط نیاز به آرامش و راحتی در حین دیالیز دارند. لذا ارزیابی دقیق "راحتی" بیماران توسط ابزاری معتبر که براساس تجربه این بیماران از مفهوم راحتی باشد احساس می شود. ...

زمینه و هدف: امروزه محصولات باید علاوه بر ایمن بودن دارای کاربری آسان نیز باشند. راحتی نقش مهمی در استفاده از ابزارهای دستی ایفا می کند و رابطه بسیار قوی بین ارگونومی و راحتی وجود دارد و بسیاری از تولید کنندگان ابزار، از اصول ارگونومی در جهت تولید محصول راحت تر استفاده می نمایند. از آنجا که پیچ گوشتی به صورت گسترده در هر جامعه ای بکار می رود هدف از این مطالعه، ارزیابی راحتی انواع رایج آن در باز...

تبیین عدالت به عنوان فضیلت نفس معمولا مبتنی بر تقسیمات قوای نفس می باشد چنانکه بعضی از حکیمان مسلمان نیز چنین کرده اند. در بحث عدالت فردی، بررسی و مقایسه تبیین های حکمت عملی بویژه عدالت آکوئیناس و ارسطو از یک طرف و اختلاف ارسطو و افلاطون با هیوم از طرف دیگر برای پی بردن به راه حلهای جدید به منظور حل مشکلات متفکران مربوطه حائز اهمیت است. به علاوه ، دیدگاه اخلاقی جدید و سخن حکیمانه مسلمان در باره...

همانطور که بسیاری از مخاصمات مسلحانه ی اخیر نشان می دهد، جنگ هوایی رشد فزاینده ای داشته است. به عبارت دیگر در اکثر مخاصمات مسلحانه ی اخیر، کشورها به صورت گسترده ای به قدرت هوایی خود اتکا داشته اند، در نتیجه، ما در ابتدا و انتهای چنین نبردهایی با یک نبرد هوایی رو به رو هستیم که با قتل عام دشمن، یک روز مرگبار دیگر به پایان می رسد. بنابراین در نوشتار حاضر تلاش می شود تا تبیینی روشن از قواعد حقوق ب...

در این پایان نامه روشی برای مدل سازی دینامیکی این هوانورد آورده شده است و همچینین در ادامه به کنترل این مدل و شبیه سازی سامانه کنترل این هوانورد پرداخته شده است. در این راستا از نرم افزارهایی چون matlab®/simulink™ و flightgear برای شبیه سازی مدل هوانورد کوادروتور (ربات پرنده چهارموتوره) با ساختار در نظر گرفته شده و بررسی رفتار این مدل استفاده شد. سپس با بررسی رفتار نیروهای دینامیکی کوادروتور، ب...

کاربرد های فراوان ربات های پرنده سبب علاقه مندی هر چه بیشتر برای پژوهش و توسعه ی روز افزون آنها گردیده است. از جمله این کاربردها، تصویر برداری های هوایی، برداشتن اجسام و جابه جاکردن آنها، با درنظر گرفتن گیرش های مختلف برای انجام این کار، می باشد. وجود سیستم کنترلی پیچیده و غیر خطی این ربات ها سبب شده است تا توجه بیشتری معطوف به پایدارسازی آنها گردد. در این پایان نامه، مسئله ی اصلی مورد توجه، کن...

در سال های اخیر استفاده از وسایل نقلیه بدون سرنشین هوایی (uav) در کاربردهای نظامی و غیرنظامی افزایش چشمگیری داشته که در طی آن تلاش های زیادی هم برای توسعه uavهایی که نیاز به نظارت و کنترل انسانی را حداقل می کنند انجام شده است. یکی از قسمت های اصلی و حیاتی در طراحی uavها، سامانه های هدایتی آن ها هستند. این سامانه ها وظیفه قرار دادن uav در موقعیت و مسیر پروازی معینی را به عهده دارند که می تواند ف...