در این پروژه اجزاء یک سیستم کامل ربات بررسی شده و انواع مختلف پیکربندیهای پایه ای ربات بیان شده است . سپس ربات "mitsubishi rv-ml" که از نوع رباتهای شبیه انسان (anthropomorphic) با 5 درجه آزادی می باشد بررسی شده است . مشخصات ابعادی و کنترلی این ربات با اشکال و جداول مناسب ارائه گردیده است . این ربات جهت شبیه سازی تئوریهای کنترل نیرو و موقعیت بکار گرفته شده است . با ذکر روش بدست آوردن معادلات سین...

در حوزه ادبیّات نظری درباره «برنامه ریزی آموزشی» معماری و «فرآیند مساله گشایی در طراحی»، مقوله «آفرینشگَری» از مفاهیم جدیدی است که به فراخور ظهور گرایش جدید «معماری زیست مبنا»، می تواند مورد توجه حوزه اندیشه، خاصه اندیشه «انتقادی تفسیری» قرار گیرد. رساله پیشنهادی حاضر به کاربست «طراحی زیست مبنا» در آموزش «فرآیند طراحی آفرینشگر (خلّاق) معماری» و ملازمه فی مابین، با الگوبرداری از طبیعت در معماری که ...

زمینه: از آنجایی که عدم توجه به شناخت عوامل موثر بر سنجش میزان آمادگی سازمان در به اجرا درآوردن بازمهندسی فرآیندها موجب شکست پروژه های بازمهندسی، اتلاف هزینه و زمان خواهد شد، در نتیجه ضرورت دارد که به منظور بهبود وضعیت و بسترسازی مناسب برای به اجرا درآوردن پروژه های بازمهندسی، به شناخت شاخص ها، متغیرها و عوامل موثر بر سنجش میزان آمادگی سازمان برای اجرای بازمهندسی فرایندها که از اهمیت بسیاری برخ...

فرآیند بودجه در ایران، همواره دارای مشکلات و ضعف های فراوانی بوده است. با ارزیابی بودجه، مشکلات و نقاط ضعف آن آشکار می گردند، در نتیجه با رفع آن ها در دوره های بعد، می توان به بودجه ای مطلوب دست یافت. همچنین از آثار ارزیابی بودجه می توان به، امکان مقایسه بودجه سال های مختلف و دستیابی به مبنایی برای اطلاع رسانی به عموم افرادی که در خصوص بودجه و تحلیل آن دانش کافی در اختیار ندارند، اشاره نمود. بن...

گسترش صنایع استخراج روغن از زیتون در سالهای اخیر، مسائل و مشکلات زیست محیطی بسیاری را به دنبال داشته است. پساب حاصل از عملیات استخراج روغن از زیتون به دلیل بار آلایندگی بسیار بالا (cod≈50-220 g/l, bod≈30-100 g/l) و همچنین حضور ترکیبات فنلیک، اسیدهای چرب فرار، کتچین ها و سایر بازدارنده ها به طور طبیعی تخریب پذیر نمی باشند. در سالهای اخیر فرآیندهای اکسیداسیون پیشرفته که معطوف به تشکیل رادیکال های...

چکیده      یکی از پتانسیل های مهم و در حال رشد در بسیاری از مناطق بزرگ شهری، کمبود زمین برای دفع زباله می باشد. سایت های دفن زباله ممکن است دارای اثرات منفی اجتماعی، اقتصادی و زیست محیطی باشند. بنابراین لازم است این مناطق با در نظر گرفتن مقررات و محدودیت های موجود انتخاب گردند. انتخاب عوامل مختلف منجر به ایجاد تنوع از لایه اطلاعاتی می گردد. لذا سیستم اطلاعات جغرافیایی[1] با توجه به توانایی در م...

یکی از اهداف اصلی کنترل فرآیند آماری کشف زمان دقیق وقوع تغییر در فرآیندها، تحت عنوان نقطه تغییر است. از سوی دیگر با توجه به رابطه مهندسی کیفیت و اپیدمیولوژی بیمارستانی، تخمین نقطه تغییر در فرآیندهای بهداشت و درمان از اهمیت بسزایی برخوردار است. از اینرو در این پژوهش، ضمن ارائه نمودار کنترل g برای مراقبتهای درمانی به تخمین نقطه تغییر پله ای با استفاده از برآورد حداکثر درست نمایی پرداخته شده است. ...

فرآیند همزن اصطکاکی (fsp) یک فرآیند حالت جامد برای اصلاح موضعی ریزساختار است که بر اساس جوشکاری همزن اصطکاکی (fsw) ابداع شده است. یکی از کاربردهای این روش تولید کامپوزیت سطحی است که به منظور بهبود خواص سایشی و سختی صورت می گیرد. به دلیل عدم امکان استفاده از فولادهای نانوساختار به صورت بالک و همچنین هزینه بالای تولید آن ها، هدف این تحقیق، استفاده از خواص ویژه آن ها در سطح، به صورت کامپوزیت سطحی،...

مدلهائی که به منظور زمانبندی و تعیین توالی عملیات ساخت توسعه داده شده اند، عمدتا برای حل مسائلی بکار می روند که در آن فرض می شود طراحی فرآیند ساخت توسط طراحان ارائه شده و برنامه ریزان عهده دار زمانبندی و تعیین توالی عملیات با توجه به فرآیند طراحی شده می باشند. به هنگام زمانبندی عملیات اغلب برنامه ریزان با مشکل کمبود منابع تولیدی، بخصوص ماشین آلات روبرو خواهند شد و لذا به لحاظ ثابت فرض شدن فرآین...

روش های ناپارامتری بیزی یکی از رویکردهای پرکاربد در علم آمار است. مهمترین مطلب در آن پیدا کردن توزیع پیشین مناسب و قابل اعمال روی توزیع جامعه است. ثابت می شود فرآیند دیریخله یک توزیع پیشین مناسب در مسائل ناپارامتری بیزی است. معمولا در عمل از فرم های معادل با فرآیند دیریخله استفاده می شود. که ما در این پایان نامه چند فرم معادل، از جمله فرم های استیک بریکینگ و توزیع پیشین دیریخله بعد متناهی و غیر...