ربات متحرک چرخ دار به همراه یک تریلر یک سیستم رباتیکی است که از یک ترکتور به همراه یک تریلر تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانیِ مرجع یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار می باشد که در این مقاله به آن می پردازیم. ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک قانون کنترل سینماتیکی فیدبک خروجی و یک کنترل دینامیکی مود ل...

در این بررسی صفات وخصوصیات مهم اقتصادی تولیدی بره های کردی و بره های آمیخته کردی* مرینو مورد مطالعه ومقایسه قرار گرفته است . صفات مورد مطالعه بترتیب (1) وزن اولیه‘ وزن نهایی ‘ افزایش وزن روزانه ‘ بازده غذایی در طول دوره پرواربندی در بره ها آمیخته بیشتر (20 گرم) وتفاوت بین میانگینها معنی دار بود (05/0>p) ‘ بازده غذایی بره های آمیخته (1/6: 1) بهتر از بره های کردی (3/7: 1) بوده. ب- میانگین وزن قط...

در این پایان نامه به بررسی عملگرهای انتقال وزن دار پرداخته و شرایطی را که تحت آنها این عملگرها ابردوری می شوند، بیان خواهد کرد.فصل اول را به مقدمات و تعاریف اولیه مورد نیاز پرداخته است. در فصل دوم عملگرهای ابردوری را معرفی می نماید و همچنین محک ابردوری را ارائه می کند و قضایا و لم های مربوط به عملگرهای ابردوری و همچنین عملگرهای انتقال وزن دار ابردوری را معرفی می کند. در فصل سوم یکی از شرایط لاز...

- msrox یک ربات متحرک چرخ دار است که دو درجه آزادی در سیستم ربات های متحرک دارد. این ربات علاوه بر توانایی حرکت سریع و یکنواخت بر روی سطوح صاف، مقعر، محدب و شیبدار- که بر اثر حرکت بر روی چرخها وجود می آید - توانایی عبور از پله ها و موانع با سرعت و یکنواختی خوب و همچنین انعطاف پذیری نسبت به سطوح مقعر، محدب و شیبدار را دارد که در اثر حرکت بر روی ستاره-چرخهایش به وجود می آید. این ربات که 450 قطعه ...

چکیده ندارد.

در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش...

مقدمه: روزه یک فریضه الهی است و بسیاری از زنان باردار تمایل به انجام این فریضه دارند. اما نگرانی درخصوص عواقب احتمالی روزه داری بر سلامتی جنین وجود دارد. هدف: این مطالعه با هدف تعیین ارتباط بین روزه داری مادران باردار در ماه رمضان بر وزن هنگام تولد نوزاد، اجرا شد. روش کار: این مطالعه در سال 1387 بر روی خانمهای باردار ترم، مراجعه کننده به زایشگاههای شهر کاشان که بارداری آنها در ماه رمضان بود، صو...

دراین پایان نامه ویژگی های اساسی حاصلضرب ها ی عملگرها ی امید شرطی و عملگر ضربی از دیدگاه نظریه عملگرها مورد بررسی قرار می گیرد. و نشان داده می شود که کرانداری چنین حاصلضرب هایی وابسته به کراندار ی عملگر ضربی نمی باشد. طیف این عملگرها به عنوان یک تجزیه قطبی منحصربفرد توصیف می شود.همچنین نشان داده می شود که فشردگی این عملگرها مستلزم وجود یک اتم نسبت به? ‎-زیرجبر مورد نظر می باشد. جبر ی که شامل چن...

چکیده ندارد.

رده های زیادی از عملگرها روی فضای هیلبرت وجود دارند به طوری که ضعیف تر از رد? عملگرهای هیپونرمال هستند‎،‎ مانند عملگرهای ‎$p$-هیپونرمال، $p$-‎شبه هیپونرمال‎، $p$-پارانرمال،‎ نرمالوئید و ‎... .‎ در این رساله از دیدگاه نظری? اندازه‎،‎ عملگرهای از نوع ترکیبی‎،‎ ترکیبی وزن دار‎،‎ الحاقی عملگرهای ترکیبی وزن دار و تبدیلات آلوثگ تعمیم یافته وابسته به آنها را روی فضای ‎$l^2(sigma)$‎ در نظر گر...