در این مقاله، ترکیب جدیدی از محاسبات مرتبه کسری با کنترل مد لغزشی زمان‌محدود، برای طراحی خودخلبان یک جسم پرنده بکار گرفته می‌شود. این ترکیب با هدف کاهش اثرات نامطلوب پدیده زیگزاک و هموارتر شدن سیگنال کنترلی روش مد لغزشی صورت می‌گیرد. در روش کنترل مرتبه کسری از مشتق‌گیر و انتگرال‌گیر مرتبه کسری برای ایجاد بهبود در روش‌های کنترل مرتبه صحیح استفاده می‌شود. ساختار سطح لغزش و قانون کنترل مد لغزشی به...

با توجه به کاربری روز افزون تونل‌ها و اهمیت آن‌ها در شبکه‌ی حمل و نقل بین شهری و درون شهری ضروری است پاسخ دینامیکی تونل‌های شهری در برابر بارهای دینامیکی زلزله مورد بررسی قرار گیرد. به منظور تحلیل دینامیکی تونل خط 4 متروی تهران، تقاطع غیر هم‌سطح این خط با تونل توحید و خط 7 در تقاطع خیابان آزادی با بزرگراه نواب انتخاب شده است. از آنجا که این تونل‌ها در محیطی خاکی قرار دارند، محیط اطراف تونل به ص...

در دهه های اخیر به موضوع ایمنی سدهای بتنی در برابر زلزله، توجه زیادی شده است. یکی ازدلایل این امر، اقتصادی شدن طرح ها و همچنین بالا رفتن عمر سدهای موجود می باشد. بدین ترتیب درجامعه ی مهندسی علاقه ی وافری برای ایجاد و کاربرد یک فرایند قوی برای تحلیل غی رخطی و تا حدامکان، نزدیک به واقعیت سدهای بتنی تحت اثر بارهای مختلف بویژه بارهای دینامیکی حاصل از زلزلهدیده می شود. در مقاله حاضر آنالیز دینامیکی ...

یکی از بهترین روش های بهسازی عمیق خاک های ماسه ای خشک و اشباع، تراکم دینامیکی است. اجرای عملیات تراکم دینامیکی به علت ارتعاشات زیادی که ایجاد می کند، همواره دارای شرایط ویژه ای جهت ایمنی و پایداری سازه های مجاور یا زیرزمینی است. بدین ترتیب عملیات تراکم دینامیکی باید به نحوی طراحی و اجرا شود که سازه های زیرزمینی مجاور، در اثر ارتعاشات تولید شده پایدار مانده و بهسازی مورد نیاز نیز صورت گیرد. در ا...

در این مقاله کنترل حرکت ربات چهارملخه با یک روش جدید برگشت به عقب تقویت‌شده ارائه شده است. با توجه به غیرخطی بودن معادلات دینامیکی، طراحی یک کنترلر مناسب جهت پایدارسازی وضعیت روی مسیر حرکت دلخواه ضروری است. برای کنترل ربات، از روش برگشت به عقب استفاده شده است. در روش برگشت به عقب مرسوم، عبارت‌های غیرخطی سیستم در قانون کنترلی ظاهر می‌شوند. بنابراین قانون کنترلی به اطلاعات دقیق عبارت‌های غیر‌خطی ...

استفاده از انگشتان نرم باعث افزایش پایداری و چالاکی در گرفتن و جابجایی اجسام می شود. این امر به دلیل به وجود آمدن یک سطح تماس بین انگشت و جسم است. اگرچه پدیده لغزش نقش اساسی در گرفتن و جابجایی مقاوم و پایدار اجسام بازی می کند، ولی در اکثر تحقیقات گذشته در زمینه انگشتان نرم، فرض بر آن است که لغزشی بین انگشت و جسم رخ نمی دهد. در این مقاله، به مدل سازی دینامیکی لغزش در گرفتن و جابجایی توسط انگشتان...

در این پژوهش دینامیک و پایداری خودروهای طویل لولایی به ویژه خودروهای حمل سیال مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته است. با توجه به اهمیت خودروهای حمل سیال در حمل و نقل مواد سوختی و مایع و همچنین پایین بودن آستانه پایداری این نوع خودروها، استفاده از صفحات عرضی در مخزن آنها و چگونگی تأثیر صفحات عرضی بر روی پایداری و رفتار دینامیکی خودرو مطالعه و نشان داده شده که چنین صفحاتی می توانند برای افزایش پایداری...

سیستم‌های قدرت امروزی به‌علت گسترش و پراکندگی روزافزون و طرح مسائلی چون تجدید ساختار، در حال تغییر و تحول‌اند. با استفاده از سیستم‌های انتقال جریان متناوب انعطاف‌پذیر (FACTS)می‌توان کنترل‌پذیری و پایداری سیستم‌های قدرت را افزایش داد. یکی از ادوات سیستم‌های انتقال جریان متناوب انعطاف‌پذیر موازی همان STATCOM است که با استفاده از آن می‌توان پایداری ولتاژ، دینامیکی و گذرای سیستم قدرت را بهبود بخشید...

در دهه های گذشته خواص دینامیکی در مدل‌های شکار- شکارچی در حوزه اکولوژی ریاضی به طور ویژه بررسی شده است. بعلاوه پایداری و کرانداری جواب در مدل های جمعیتی دوره‌ای، تاخیری و غیره مورد مطالعه قرار گرفته است. در این مقاله یک مدل غیرخطی شکار- شکارچی از نوع پاسخ عملکردی سیگمویدی مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته است. در حقیقت یک مدل شکار- شکارچی دوری چهارگونه ای تجزیه و تحلیل شده و شرائط کافی برای پایداری...

در این پایان نامه، پایداری سیستم های دینامیکی غیرخطی را با جستجوی توابع لیاپانف مورد بررسی قرار می دهیم. تابع لیاپانف مناسب برای سیستم های دینامیکی، وجود یک ناحیه جذب و سپس پایداری را تضمین می کند. این جستجو با مینیمم کردن بزرگ ترین مقدار ویژه تعمیم یافته دو ماتریس صورت می گیرد. این مساله توسط الگوریتم های نقطه درونی برای حل مسایل برنامه ریزی نیمه معین نیز قابل حل است. در پایان، پایداری کیفی س...