الهام­گیری از طبیعت برای تولید محصولات رفع­کننده­ی نیازهای بشر همواره مورد توجه انسان بوده است. در این بین حرکت و مانور آبزیان از جایگاه خاصی برخوردار است. در این مقاله ابتدا به مقایسه قابلیت­های  گونه­های مختلف ربات­های مقلد می­پردازیم و سپس با توجه به بررسی خواص ربات ماهی­ها­ی گوناگون، به طراحی و ساخت نوعی ربات­ ماهی می­پردازیم که برای ساخت آن از ماهی شمشیری[i] الهام گرفته­ایم. این ربات با یک...

کنترل عمق زیردریایی‌های بدون سرنشین به‌دلیل حضور اغتشاش، نویز و دینامیک‌های غیرخطی، امری دشوار در زمینه کنترل سیستم‌ها محسوب شده و برای حل آن به روش‌هایی که نسبت به عدم قطعیت‌های سیستم مقاوم باشند، نیاز است. یکی از روش های مقاوم در برابر عدم قطعیت‌ها و اغتشاشات، کنترل کننده مدلغزشی است. علی رغم این مزیت، اما در عمل به‌دلیل تاخیر محاسباتی و محدودیت در عملگرها، تغییرات آنی امکانپذیر نبوده و منجر ...

هدف از پژوهش حاضر، بررسی تأثیر انگیختگی ناشی از حضور تماشاگر بر ادراک عمق و حافظۀ فضایی دانشجویان دختر ورزشکار می‌باشد. جامعۀ آماری این پژوهش را تمامی دانشجویان دختر دانشکدۀ تربیت‌بدنی دانشگاه تهران تشکیل دادند که از‌این‌میان، 30 نفر (با میانگین سنی 38/1±47/20 سال) به‌صورت داوطلبانه در پژوهش شرکت نمودند. شایان‌ذکر است که پژوهش حاضر به روش نیمه‌تجربی انجام شد. ابتدا از تمامی آزمودنی‌ها پیش‌آزمون...

مدل زیردریایی بدون سرنشین یک سیستم غیرخطی است که برای کنترل عمق آن روش های مختلفی ارائه شده است. کنترل مود لغزشی یک روش کنترل مقاوم فیدبک حالت برای سیستم های غیرخطی است که ساختار آن برای رسیدن به عملکرد مطلوب تغییر پیدا می کند. در این روش کنترلی، فرض بر این است که فرآیند کنترل می تواند به صورت آنی از یک ساختار به ساختار دیگر تغییر کند، اما در عمل به دلیل تاخیر محاسباتی و محدودیت در عملگرها، تغی...

مدل زیردریایی بدون سرنشین یک سیستم غیرخطی است که برای کنترل عمق آن روش های مختلفی ارائه شده است. کنترل مود لغزشی یک روش کنترل مقاوم فیدبک حالت برای سیستم های غیرخطی است که ساختار آن برای رسیدن به عملکرد مطلوب تغییر پیدا می کند. در این روش کنترلی، فرض بر این است که فرآیند کنترل می تواند به صورت آنی از یک ساختار به ساختار دیگر تغییر کند، اما در عمل به دلیل تاخیر محاسباتی و محدودیت در عملگرها، تغی...

در روش خاک‌‌ورزی مرسوم، هدف دستیابی به شخم با عمق یکنواخت در طول و عرض مزرعه بوده؛ اما حتی در یک مزرعه، عمق لایه سخت و فشرده خاک (کفه شخم) که بین خاک سطحی و عمقی ایجاد می شود، از یک ناحیه به ناحیه دیگر معمولاً تغییر می‌کند. در روش خاک‌ورزی دقیق (خاک‌ورز عمق متغیر)، عمق کار ابزار خاک‌‌ورز در هر ناحیه از مزرعه بر اساس عمق کفه شخم تنظیم می‌شود. این امر موجب کاهش مصرف سوخت و توان مورد نیاز در عملیا...

چکیده: این مقاله به طراحی یک کنترل کننده بهینه غیرخطی برای مدل غیرخطی شش درجه آزادی یک زیردریایی می پردازد. اهداف طراحی پایدارسازی، رسیدن به عمق مطلوب در پایان مانور و انتخاب مسیر بهینه مانور است که با حل بهینه تابع هزینه تعریف شده قابل دستیابی است. نوآوری این مقاله انتخاب روشمند گام در حل مسئله بهینه سازی تابع هدف به کمک الگوریتم گرادیان نزولی است که سرعت همگرایی روش را تا حدود دو برابر نسبت ب...

سازه‌های کنترل تراز بستر را برای جلوگیری از افت بستر رودخانه و حفظ پایداری سواحل و جلوگیری از به خطر افتادن سازه‌های احداث شده در آن می سازند. یکی از موضوعات مهم در طراحی و ایمن­سازی این سازه‌ها، پیش‌بینی عمق آبشستگی در پایین‌دست آنها و روش‌های کاهش آن است. در این تحقیق تأثیر پارامتر‌های هیدرولیکی بر مشخصات آبشستگی در پایین‌دست سازه‌های کنترل تراز بستر با پلان کنگره‌ای در آزمایشگاه بررسی شد. سر...

هدف از این مطالعه بررسی اثرات کلینیکی استفاده از غشا کلاژن دیر جذب در درمان گرفتاریهای فورکیشن درجه دو مولرهای مندیبولار انسان می باشد؛ بدین منظور 8 بیمار که دارای حداقل دو دندان مولر مبتلا در فک پایین بودند، انتخاب شدند و قبل از اقدام به جراحی، اندازه گیریهای نسج نرم شامل عمق پروبینگ، سطح چسبندگی (a.l) و عمق افقی فورکیشن (نسج نرم) انجام شد. در یک دندان از غشا کلاژن استفاده گردید (گروه آزمایش) ...