افزایش دقت سیستم های ناوبری اینرسی بر اساس تلفیق مدل پایه

ایده ی اساسی در این پایان نامه استفاده از مدل دینامیکی سیستم به عنوان یک روش کمک ناوبری برای کاهش خطاهای موجود ناوبری اینرسی می باشد. بدین منظور از فیلتر کالمن جهت تلفیق خروجی هر دو سیستم استفاده شده است که این خروجیها شامل موقعیت ، سرعت و وضعیت جسم می باشد. عدم تطابق پرواز واقعی ماهواره بر و مدل دینامیکی 6 درجه به علت وجود انواع نامعینی ها یک ایراد کلیدی وارد بر این کمک ناوبری در پیاده سازی های واقعی بوده که برای رفع آن از تلفیق با مدل دینامیکی اتفاقی استفاده شده و نتایج آن ارائه گردیده است. همچنین ضرورت اعمال نویزهای متغیر بازمان بر روی حسگرهای اینرسی استفاده از فیلتر کالمن تطبیقی را مطرح می کند که در این پایان نامه فیلتر کالمن تطبیقی پیاده سازی ونتایج آن ارائه گردیده است. در بخش دیگر با توجه به اصل تقارن موجود بین کانال سمت و پیچ ماهواره بر و با استفاده از روش شناسایی حداقل مربعات یک سیستم کمک ناوبری جدید معرفی و نتایج آن نیز استخراج شده است.