کنترل بهینه رویت‌گری که تنها با زاویه سمت در حال مکان‌یابی هدفی ساکن است، مدنظر است. بدین منظور سیگنال کنترل به‌گونه‌ای تولید می‌شود تا خطای تخمین مکان هدف کاهش یابد. معیار بهینگی، اثر ماتریس کوواریانس خطای تخمین در لحظه نهایی انتخاب شده است. این مسئله با ارائه قانون کنترلی که جهت حرکت رویت‌گر را به زاویه سمت هدف مرتبط می‌سازد، حل شده است. ویژگی روش ارائه شده علاوه بر تولید بلادرنگ مسیرهایی که...

کوادروتور یک وسیله پرنده با 6 درجه آزادی است که قابلیت پرواز عمودی و انجام مانورهای پیچیده را داراست. کوادروتورها به سبب ساختار ذاتی خود مصرف انرژی بالایی دارند و از همین رو حداقل کردن انرژی مصرفی آنها به سبب افزایش زمان پروازی و برد عملیاتی آنها، بسیار مهم می‌باشد. در این مقاله به منظور بیشینه کردن زمان عملیاتی کوادروتور، الگوریتم برنامه‌ریزی مسیر حداقل انرژی و کنترل بهینه برای حرکت بین دو نقط...

چکیده در پژوهش پیش رو شاخص کل بورس اوراق بهادار تهران با استفاده از معادله دیفرانسیل تصادفی هستون مدل سازی شده و عملکرد این مدل مورد سنجش قرار گرفته است. بدین منظور پس از معرفی اجمالی معادلات دیفرانسیل تصادفی، به بررسی دقیق تر معادله هستون پرداخته و سپس، پارامترهای این مدل براساس داده های واقعی شاخص کل بورس اوراق بهادار تهران تخمین زده شده است. در این مسیر از قضیه­ فوکر – پلانک برای استخراج تاب...

در این مقاله، مساله مسیریابی وسائط نقلیه با هدف کاهش انرژی مصرفی و زمان های طی مسیر در شرایطی که سرعت های سفر وابسته به زمان هستند مورد بررسی قرار می گیرد. این مساله به تعیین مسیرهای بهینه برای ناوگانی از وسائط نقلیه می پردازد به طوری که زمان طی مسیر میان نقاط (مشتریان) به زمانی از روز که سفر در آن نقطه آغاز می شود وابسته است. زمان دقیق سفر با دانستن زمان عزیمت و یک تخمین دقیق از سرعت متوسط وسی...

ناوبری در زیرسطح آب به کمک سیستم ناوبری اینرسی به تنهایی، همراه با خطای دریفت است. بطور معمول از سنسور سرعت سنج داپلری برای تصحیح تخمین موقعیت، سرعت و وضعیت وسیله با استفاده از الگوریتم کالمن استفاده می شود. استفاده از اطلاعات سرعت وسیله باعث کاهش خطای دریفت در تخمین موقعیت می شود ولی خطای تخمین موقعیت همچنان وجود داشته و بصورت خطی با زمان افزایش میابد. در این مقاله از نقشه مغناطیسی زمین و سنسو...

سابقه و هدف: با توجه به اهمیت تخمین صحیح وزن جنین در لیبر و زایمان، عوارض تخمین غیر صحیح آن، تناقضاتی که در مورد مقادیر تخمین وجود دارد و عدم اطلاع از وضعیت آن در منطقه، این مطالعه بمنظور مقایسه نتایج تخمین بالینی و سونوگرافی در مراجعین به زایشگاه شبیه خوانی کاشان در سال 1383 انجام شد . مواد و رو ش ها: مطالعه بصورت مقطعی روی 100 خانم باردار در سن حاملگی 42-37 هفته که جهت ختم حاملگی مراجعه نموده...

در این مقاله، کنترل ردیابی مسیر زمانی شناور زیرسطح خودگردان تحریک ناقص بدون اندازه‌گیری سرعت، در فضای سه بعدی و در حضور نامعینی‌ها و اغتشاشات نامعلوم ناشی از امواج و جریانات اقیانوسی مبتنی بر روش کنترل سطح دینامیکی برای اولین بار مورد بررسی قرار می‌گیرد. به‌منظور تخمین نامعینی‌های پارامتری ناشی از مدل دینامیکی شناور زیر‌سطح، تکنیک تقریب شبکه‌های عصبی تابع پایه شعاعی پیشنهاد شده است. همچنین، مسئ...

در این مقاله، با در نظرگرفتن دینامیک‌های غیرخطی و به‌طور ویژه دینامیک پهبادهای مینیاتوری یا اتومبیل‌های خودکار به‌صورت مدل تک‌سیکله و سپس اعمال روش خطی‌سازی مناسب، به طراحی کدگذار و کدگشای مناسب پرداخته می‌شود. ازآنجایی‌که در این سیستم‌ها ردیابی مسیر حالت سیستم غیرخطی در تخمین‌زننده راه دور، از طریق ارسال داده‌های اندازه‌گیری‌شده توسط کانال مخابراتی دیجیتال ظرفیت محدود صورت می‌گیرد، نیاز به کدگ...

در ادبیات اقتصادی ایجاد بنگاه‌های جدید و رشد بنگاه‌های موجود دو عامل اساسی در افزایش تولید محسوب می‌شود. این در حالی است که در مقایسه با ایجاد بنگاه‌های جدید، رشد بنگاه‌های موجود ـ خصوصاً زمانی که بخش عمده‌ای از ظرفیت این بنگاه‌ها خالی رها شده و تولید کمتر از اندازه کارا صورت می‌گیرد ـ زمینه را برای تخصیص بهینه منابع تولید که نیروی ‌کار و سرمایه از عمده‌ترین آنها محسوب می‌شود، فراهم می‌کند. بر ا...

این پژوهش به‌منظور بررسی تأثیر شخصیت کارآفرینانه بر عملکرد شغلی کارکنان با میانجی­گری توانمندسازی انجام شده است. این تحقیق بر مبنای هدف کاربردی، از نظر ماهیت توصیفی- همبستگی می­باشد. جامعه‌ی آماری کلیه‌ی کارکنان واحدهای دانشگاه آزاد اسلامی استان آذربایجان­غربی به تعداد 738 نفر بوده و با محاسبه‌ی فرمول کوکران، 155 نفر با استفاده از روش نمونه­گیری تصادفی طبقه‌بندی شده‌ی متناسب، انتخاب شده و در سا...