بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. ب...

در این مقاله دینامیک ابرناهمخوانی کوانتومی مدل هایزنبرگ که دارای برهمکنش ژیالوسینکی –موریا است، تحت تاثیر ناهمدوسی محیط با در نظر گرفتن معادله لیندبلاد مطالعه میکنیم. حالت اولیه سیستم را حالت معروف ورنر دو کیوبیتی در نظر می گیریم. با محاسبه تحول زمانی سیستم، با کمک ناهمخوانی کوانتومی و ابرناهمخوانی کوانتومی و کانکرونس تاثیر حالت اولیه سیستم بر روی دینامیک تحول سیستم مورد بررسی قرار می دهیم و نت...

شناخت کامل نیروهای هیدرودینامیکی تأثیرگذار بر حرکت گلایدرهای دریایی، برای کنترل دینامیک حرکت آن‌ها ضروری است. در این مقاله با بررسی نیروهای هیدرودینامیکی موثر بر حرکت گلایدرهای دریایی، دینامیک حرکت یک گلایدر دریایی با دماغه کروی، با استفاده از توسعه‌ی یک کد کامپیوتری در محیط نرم‌افزار متلب، مورد بررسی قرار گرفته است. براساس الگوریتم مورد استفاده در کد توسعه‌یافته، حرکت گلایدر از زمان پرتاب به د...

به منظور ارزیابی اثر تیمارهای زیستی بر شاخص‌های جوانه‌زنی، رشدی و فیزیولوژیکی گیاهچه کدوی تخم کاغذی تحت تنش شوری، آزمایشی به صورت فاکتوریل در قالب طرح کاملاً تصادفی با سه تکرار در دانشگاه شاهد تهران اجرا گردید. تیمار‌های آزمایشی شامل 4 سطح شوری (صفر، 40، 80 و 120 میلی‌مولار کلرید سدیم) و هشت سطح تیمار بیوپرایمینگ (عدم تلقیح، تلقیح با قارچ Trichoderma harzianum، تلقیح با کود زیستی ازتوبارو1، تلقی...

به منظور ارزیابی اثر تیمارهای زیستی بر شاخص‌های جوانه‌زنی، رشدی و فیزیولوژیکی گیاهچه کدوی تخم کاغذی تحت تنش شوری، آزمایشی به صورت فاکتوریل در قالب طرح کاملاً تصادفی با سه تکرار در دانشگاه شاهد تهران اجرا گردید. تیمار‌های آزمایشی شامل 4 سطح شوری (صفر، 40، 80 و 120 میلی‌مولار کلرید سدیم) و هشت سطح تیمار بیوپرایمینگ (عدم تلقیح، تلقیح با قارچ Trichoderma harzianum، تلقیح با کود زیستی ازتوبارو1، تلقی...

در این پژوهش، دینامیک یک پهپاد بال‌ثابت دارای کانارد به کمک شبکه‌ی عصبی خطی و با استفاده از داده‌های آزمون پروازی شناسایی شده است. با توجه به کوپلینگ دینامیک طولی و عرضی پرنده، شناسایی به‌صورت چندورودی ـ چندخروجی (بدون تفکیک دینامیک طولی و عرضی) و در دو حالت انجام شده است. در حالت اول، هدف شناسایی دینامیک پرنده به‌گونه‌یی است که بتوان از آن در طراحی کنترل‌کننده‌ی چندورودی ـ چند خروجی استفاده کر...

بسیاری از مسائل مربوط به فیزیک، شیمی، مهندسی و غیره با یک دستگاه غیرخطی مدل سازی می شوند. در بیشتر موارد دستگاه های غیر خطی ساختار پیچیده ای دارند و تجزیه و تحلیل دینامیک آن ها دشوار می باشد. نظریه فرم نرمال یکی از موثرترین راه ها برای تجزیه و تحلیل موضعی در اطراف نقطه تعادل یا جواب های تناوبی می باشد. فرم نرمال مرتبه ی اول، ساده ترین فرم نرمال نمی باشد. لذا مفهوم فرم نرمال مداری مطرح می شود...

با هدف شبیه‌سازی پاسخ آشکار سوسوزن 213NE به نوترون­‌های چشمه­‌ی Am-Be، محاسبه­‌های ترابرد نوترون و ذرات باردار ثانویه با استفاده از برنامه‌­ای که خروجی کارت PTRAC کد MCNPX را پس‌پردازش می‌کند (برنامه­‌ی MCNPX-PHOTRACK) و محاسبه­‌ی مقدار نور سوسوزنی هر کدام از ذرات باردار از طریق منحنی‌های نوری معتبر، و در نهایت، محاسبه­‌ی ترابرد نور سوسوزنی نیز با استفاده از کد PHOTRACK به انجام رسید. به منظور ...

رفتار لرزه ای مهاربندهای معمولی و مرسوم دارای مشکلات مختلفی است. از جمله این مشکلات می توان به شکل پذیری و منحنی هیسترزیس این دسته از بادبندها اشاره کرد. بادبندهای معمول و مرسوم دارای منحنی هیسترزیس نامتقارن در کشش و فشار هستندو همچنین در هنگام رفتار غیر الاستیک سازه، تحت بارهای وارده دچار کمانش می شوند. در این میان مهاربندهای کمانش ناپذیر به عنوان نسل جدید سیستم مهاربندی پیشنهاد شده اند و به د...