به منظور کنترل حرکت مدل سه لینکه از بازوی انسان در صفحه و با هدف دستیابی به کنترل مقاوم در برابر اغتشاشات خارجی، دینامیک های مدل نشده و عدم قطعیت های مدل و ویژگی های تغییرپذیر با زمان آن، کنترلترمینال پیوسته لغزشی به عنوان کنترل کننده تطبیقی و مقاوم، بکار رفته است. این کنترل کننده دارای زمان همگرایی محدود جهت رسیدن به خطای ردیابی صفر است، اما پدیده چترینگ موجود در کنترل لغزشی را بطور مطلوبی کاه...

امواج فراصدا (اولتراساوند) دارای کاربردهای پزشکی فراوانی در زمینه تشخیص و درمان هستند. شبیه‌سازی دقیق و مؤثر انتشار موج فراصدا و اندرکنش آن با بافت از اهمیت ویژه‌ای برخوردار است. طبیعت غیرخطی انتشار موج فراصدا، به خصوص در کاربردهای درمانی، نقش مهمی در فعل و انفعالات آن با بافت بدن بازی می‌کند. در حال حاضر سه روی‌کرد برای الگو‌سازی و شبیه‌سازی امواج غیرخطی فراصدایی در دینامیک محاسباتی مایعات و...

سیستمهای رباتیکی با کمبود عملگر سیستمهایی هستند که همه درجات آزادی و یا مفاصل ربات دارای عملگر نبوده و به طور مستقیم کنترل پذیر نمی باشند. این رساله، بر موضوع کنترل یک ربات با کمبود عملگر در تعامل با محیط و بدون آن تمرکز یافته است. بدین منظور، ابتدا دینامیک ربات با کمبود عملگر در فضای کاری (مجری نهایی و پایه) با استفاده از ماتریس ترانهاده ژاکوبین موثر، بدست آمده است. سپس، برای کنترل یک ربات با ...

جستار حاضر به واکاوی افعال ایستا و عملگرهای ناقصساز در زبان فارسی از منظری شناختی میپردازد. در این راستا نمودهای واژگانی بر حسب معیارهای تقید زمانی و (نا)همگونی ساختاری مورد ارزیابی قرار میگیرند. در نتیجه محمولهای ناقص به صورت افعالی تبیین میشوند که تقید زمانی نداشته و فاقد ناهمگونی ساختاری میباشند؛ اما افعال کامل به صورت افعالی مقید و ناهمگون توصیف میگردند. در ادامه سه عملگر مهم و پربسامد استم...

در این پژوهش، امکان استفاده از عملگر پلاسما به عنوان ابزاری برای کنترل جریان روی پره ی روتور توربین باد محور افقی مگاواتی و افزایش توان خروجی آن بررسی شده-است. برای این کار، روتور توربین باد 5 مگاواتی مرجعِ ان.آر.ای.ال. انتخاب و عملگر پلاسمای دی .بی .دی. خطی در چند حالت مختلف، در نزدیکی ریشه و نوک پره، قرارداده شده است. توربین باد موردنظر، از روش کنترل گام پره در سرعت های باد بالاتر از سرعت نامی...

این مقاله به اندازه گیری تجربی سرعت لحظه ای باد یونی تولید شده توسط عملگر پلاسمایی تخلیه سد دی الکتریکی(dbd) در محیط هوای ساکن با فشار اتمسفریک می پردازد. یک مطالعه پارامتریک برای افزایش سرعت باد یونی القایی توسط عملگر dbd انجام شده است. مشخصات الکتریکی و مکانیکی این عملگر در شرایط مختلف مطالعه شده است. هدف اصلی این کار کمک به بهینه سازی پارامترهای هندسی و الکتریکی برای فراهم کردن باد یونی موثر...

در این پایان نامه، منظور از h یک فضای هیلبرت مختلط نامتناهی بعد و تفکیک پذیر است. همچنین، ( b(h جبر تمام عملگرهای خطی کراندار روی فضای هیلبرت h است. مطالب این پایان نامه به شرح زیر تنظیم گردیده است: در قسمت اول، گردایه عملگرهای m-ایزومتری در نظر گرفته شده است. می توان گفت که این عملگرها به نحوی تعمیمی از ایزومتری ها هستند. پس از مشاهده ی بعضی خواص ساده ی این عملگرها، همه ی عملگرهای تغییر جای ...

در این پژوهش به منظور کنترل سیستم‌های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه­ی تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده­است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدل­سازی دینامیکی بافت که ِدر تعامل با ربات است، استفاده شده­است. یکی از اهداف این کنترلر یا کنترلگر دوجانبه­ی تطبیقی، تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پ...

فرآیند داخل‌تراشی به دلیل نسبت طول به قطر بالای ابزار و انعطاف پذیری زیاد آن، بسیار مستعد ارتعاشات خود برانگیخته(لرزش) است. تاکنون روشهای مختلفی جهت افزایش سفتی دینامیکی ابزارها بکارگرفته شده است که مؤثرترین آنها روشهای کنترل فعال هستند. برای تحلیل و طراحی سیستم کنترلی به مدل دینامیکی سیستم نیاز است. با توجه به اینکه بدست آوردن مدل سیستم با استفاده از روش‌های معمول مدلسازی اجزای محدود پیچیده و ...

در مقاله حاضر ارتعاشات آزاد پوسته مخروطی چرخان با وصله‌های هوشمند چسبیده به آن بررسی می‌شود. پوسته به صورت جدار نازک در نظر گرفته شده و همچنین معادلات سیستم از روش انرژی بدست آورده شده است. وصله ها به صورت جفت در داخل و روی پوسته هستند که تعدادشان چهار است و نقش سنسور و عملگر را در کنترل سازه بازی می کنند. با استفاده از نظریه کلاسیک، روابط کرنش- جابه جایی لاو، روابط تنش-کرنش هوک و در ادامه از ط...