چکیده ندارد.

توصیف دقیق دینامیک ربات های با مفاصل قابل انعطاف به دلیل ویژگی های خاص مدل از جمله غیرخطی، متغیر با زمان، تزویج و مرتبه بالا کار بسیار پیچیده ای است. به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به مدل وابسته نیست، می تواند گزینه مناسبی برای کنترل ربات های قابل انعطاف باشد. در این مقاله، برای اولین بار کنترل کننده فازی نوع-2 تطبیقی غیرمستقیم با استراتژی جدید کنترل ولتاژ برای ربات هنرمند با مفاصل...

در این مقاله کنترل کننده ترکیبی فازی PID برای کنترل دور موتور احتراق داخلی خودرو در شرایط دور آرام با هدف دستیابی به عملکرد مناسب موتور و کاهش مصرف سوخت و آلایندگی ارائه شده است. برای استفاده از رویکرد کنترل مبتنی بر مدل ابتدا مدل پارامتری موتور در شرایط دور آرام توسعه داده شده است. این مدل سیگنال فرمان دریچه هوای کنارگذر و زاویه جرقه را به عنوان ورودی از واحد الکترونیکی خودرو دریافت کرده و دور...

 در این پژوهش، سیلیکای نانومتخلخل SBA-15 با 3-[2-(2-آمینواتیل آمینو) اتیل‌آمینو] پروپیل‌تری‌متوکسی‌سیلان اصلاح شد. سپس، با پیوند مشتقی از فلوئورن بر سطح داخلی آن، سیلیکای نانومتخلخل SBA-15 عامل‌دار شده با مشتق تری‌آمین فلوئورن تهیه شد. برای شناسایی نمونه‌ها روش‌های پراش پرتو ایکس (XRD)، جذب - واجذب گاز نیتروژن و طیف‌سنجی FTIR به‌کار گرفته شدند. سپس،  قابلیت این ترکیب در استخراج کاتیون‌های نقره ...

در این مقاله یک روش جدید مبتنی بر ترکیب سیستم استنتاج فازی-عصبی تطبیقی و کنترل‌کننده تناسبی-مشتقی-انتگرالی (PID) جهت کاهش ارتعاشات سازه ارائه شده است. الگوریتم کنترلی پیشنهادی علاوه بر دارا بودن ویژگی‌های کنترل‌کننده کلاسیک PID، از ماهیت تطبیقی شبکه عصبی و استنتاجی منطق فازی جهت استخراج توابع عضویت مناسب با توجه به دامنه ارتعاشات سازه نیز بهره می‌برد. به منظور تنظیم ضرایب PID جهت طراحی کنترل‌کن...

تأخیر زمانی در کانال های ارتباطی رفت و برگشت و همچنین وجود نامعینی در این تأخیرها و در محیط عملیاتی از جمله عوامل محدودکننده در عملکرد سیستم های عملیات از راه دور دوطرفه هستند که در بسیاری از مواقع منجر به ناپایداری این سیستم ها می شوند. بدین منظور، در این مقاله یک ساختار کنترلی با دو کنترل کننده محلی - به نام های کنترل کننده فرمانده و فرمانبر - برای سیستم های عملیات از راه دور دوطرفه پیشنهاد م...

اسید رتینوئیک (ra)، مشتقی از ویتامین a است که آثار فراوانی بر تکامل و فیزیولوژی مهره داران دارد. اسید رتینوئیک تمام ترانس و 9-سیس تنظیم کننده های مهم تکامل جنینی، فعالیت سلولی و هومئوستاز بافتی هستند. آثار زیست شناختی این ماده توسط دو گروه از گیرنده های هورمونی هسته ای، شامل گیرنده اسید رتینوئیک (rar) و رتینوئیدx (rxr) که عوامل رونویسی وابسته به لیگاند هستند، میانجی گری می شوند. این گیرنده ها ب...

در این پژوهش، به منظور توانبخشی عضو حرکتی پا، یک سیستم سرونیوماتیک مجهز به سیلندر دوطرفه قرار داده شده به صورت عمودی و کنترل شونده با شیرهای قطع/وصل ساخته شده است. به دلیل متفاوت بودن شرایط فیزیکی و درجه معلولیت بیماران و تغییرات سایر پارامترهای دینامیک سیستم، استراتژی کنترل ادمیتانس برای سازگار نمودن تعامل عملگر با کاربر به کار گرفته می شود. به منظور تحلیل پایداری مجموعه، مدل خطی و تابع تبدیل ...

هدف از این مقاله، بهبود عملکرد تمرین توانبخشی آرنج پس از سکته مغزی به کمک ربات است. درمانگر بازوی بیمار را نگه داشته و مرکز جرم را در امتداد یک مسیر مطلوب هدایت می کند. در توانبخشی رباتیک، بیمار نباید ربات را هنگامی که بازویش در محدوده ی مطلوب چرخانده می شود، احساس کند. ربات بایستی وزن استخوان بندی خارجی و اینرسی موتورها را به طور فعال خنثی کند. برای جبران سازی جاذبه می توان از فنر پیچشی غیرخطی...

بخش اول این پایان نامه شامل سنتز نانوذرات سوپرمغناطیسfe3o4- sio2- c18 به عنوان جاذب جهت استخراج آفت کش zineb از نمونه آب کشاورزی تحت شرایط فراصوت است که از اسپکتروفوتومتری مشتقی مرتبه اول به منظور اندازه گیری استفاده گردید. نانوذرات مغناطیسی سنتز شده توسط sem، xrd، ft-ir و zeta sizer شناسایی گردیدند. نانوذرات مغناطیسی یک ساختار کروی به قطر 198 تا 201 نانومتر را نشان دادند. استخراج فاز جامد مغنا...