هدف از انجام این پروژه، شبیه سازی دقیق، حل دینامیکی حرکت گلوله توپ و ارائه الگوریتم های هدف گیری و شلیک اتوماتیک می باشد. برای انجام این کار ابتدا مدل سازی کامل حرکت گلوله به عنوان جسم صلب به صورت یک مدل دینامیک از درجه 12 یا 13 معرفی می گردد. در ادامه روش های جهت تنظیم مدل ارائه می شود. در ادامه الگوریتم های شلیک مورد بررسی قرار می گیرند الگوریتم جدیدی معرفی می گردد که براساس مقایسه مرزهای قاب...

امروزه استفاده روزافزون از دستگاه های آگاه از موقعیت منجر به انجام پژوهش های متعددی در زمینه داده کاوی مسیرهای حرکت اشیا متحرک شده است. از آن جا که داده های مسیرهای حرکت ممکن است شامل اطلاعات حساسی باشند، بنابراین حفظ حریم خصوصی اشیا متحرک در صورت انتشار این داده ها از اهمیت زیادی برخوردار است. در رویکردهای موجود، داده های مسیرهای حرکت بدون توجه به نیازمندی های متفاوت حریم خصوصی اشیا متحرک گمنا...

در این مقاله روشی جدید براساس حل غیرمستقیم مسئله کنترل بهینه برای طراحی مسیر بهینه ربات فضایی شناور - آزاد، در حرکت نقطه به نقطه ارائه شده است. برای این منظور، معادلات دینامیکی سیستم در کنار قیود غیرهولونومیک ناشی از برقراری قانون بقای ممنتم زاویه ای در فرم فضای حالت استخراج می شود. سپس با استفاده از قضیه اساسی حساب تغییرات، شرایط لازم بهینگی به دست می آید. معادلات حاصل به یک مسئله مقدار مرزی د...

در مقالۀ پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنجۀ فعال مورد بررسی قرار می گیرد. هدف از این بررسی، استفاده از مفصل پنجه فعال و پاشنه برای بهبود گام-برداری ربات از نقطه نظر گشتاور زانو و انرژی مصرفی کل است. بدین منظور، با در نظر گرفتن هم زمانِ پنجه و پاشنه، یک نوع الگوی حرکتی بهینه ارائه و بررسی می شود و با الگوی حرکتی بدون پنجه و پاشنه مقایسه می شود. سیستم مورد بررسی، یک رباتِ انسان نمای ...

موضوع اقلیم معماری یکی از موضوعات بسیار جالب در مطالعات مربوط به نقش عوامل اقلیمی در مورد مسکن و کـلاً فضای زندگی است. اثر عوامل اقلیمی بر شکل‏گیری محیط مسکونی از دیرباز معمول بوده و معماران از گذشته ‏های دور نقش و تأثیر این عوامل را می‏دانسته‏اند، و در ساخت خانه‏ها بدان توجه داشته‏اند. هدف از این تحقیق تحلیل عناصر اقلیم معماری باد و تابش خورشید و در مجموع بررسی میزان سازگاری ساختمان ها با اقلیم...

در این تحقیق سیستمی برای ردیابی خورشید طراحی و شبیه‌سازی شده است که براساس روابط دقیق زوایای خورشیدی و بدون استفاده از هیچ سنسور نوری، موقعیت خورشید را شناسایی می‌کند. در واقع روابطی که در این پژوهش استفاده شده بدلیل استفاده از معادله زمان و با کاهش زمان ردیابی از هر یک ساعت به هر 15 دقیقه یک بار از دقت بسیار بیشتری نسبت به موارد مشابه برخوردار است. در این سیستم از یک میکروکنترلر کم مصرف برای ت...

طراحی بهینه مسیر حرکت ربات های پرنده با توانایی بالقوه در نقش هبرداری و عملیات تجسس منجر به بهبود در عملکرد آ نها می‌شود. از این رو هدف از این مقاله، طراحی مسیر بهینه یک ربات کوادروتور بر مبنای حداقل سازی گشتاور موتورها در حرکت نقطه به نقطه می‌باشد. ابتدا معادلات دینامیکی حرکت کوادروتور با استفاده از روش نیوتن به فرم فضای حالت استخراج می‌شوند. سپس بهینه سازی مسیر حرکت براساس حل غیرمستقیم مسأله ...

حرکت، یکی از بنیادی‎ترین تجارب بشر است؛ بنابراین، به نظر می‎رسد این رویداد به‌صورت مفهومی جهانی در همۀ زبان‎های دنیا بازنمایی شود. بر اساس نظریۀ الگوهای واژگانی‎شدگی تالمی (١٩٨٥ و ٢٠٠٠)، زبان‎ها به لحاظ بازنمایی رویداد حرکت به دو رده تقسیم می‎شوند: فعل‎بنیاد و تابع‎بنیاد. در زبان‎های فعل‎بنیاد، جزء هسته‎ای رویداد حرکت، یعنی مسیر در فعل و شیوۀ حرکت در تابع بازنمایی می‎شوند؛ امّا در زبان‎های تابع‎...

در این مقاله، یک مدل تحلیلی مکانیکی برای مخازن استوانه ای شکل با در نظر گرفتن اثر حرکت گهواره ای و جانبی پی ارائه میشود.عبارت تحلیلی برای پارامترهای مدل داده میشوند و مقادیر عددی آنها نیز به صورت نمودار نمایش داده میشوند. در مقاله حاضر،تنها مخازن با دیواره صلب مورد مطالعه قرار گرفته اند.این مدل میتواند برای ارزیابی پاسخ دینامیکی یک مخزن استوانه ای با دیواره صلب که در معرض بارگذاری زلزله با یا ب...