ردگیری خط سیر ربات صنعتی با خطا و نوسان کمتر، از مسائل مهم در کنترل ربات است. به دلیل پیچیدگی زیاد و همچنین وجود نایقینی ها در دینامیک ربات، طراحی مدل گرای ربات، زمان بر بوده و پیاده سازی آن بسیار مشکل است. روش پیشنهادی، سعی در یادگیری آنلاین و سریع تر دینامیک ربات و تولید گشتاور مناسب بدون اطلاع از مقدار مطلوب آن دارد. روش پیشنهادی به منظور استفاده از توانایی های کنترل کننده های خطی، شبکه-های ...

هدف از ارایه این پایان نامه بررسی کنترل هوشمند ربات سیار فرمانش لغزشی برای دنبال کردن مسیر بر مبنای دوربین است. بدین جهت رهیافت های مختلف منطق فازی نظری کنترل منطق فازی کنترل فازی –تطبیقی کنترل فازی با تقسیم بندی فضای ورودی کنترل ترکیبی فازی pid و کنترل فازی مود لغزشی سرعت و گشتاور ربات به منظور دنبال کردن یک مسیر از پیش معلوم به کار گرفته شده است مسیر حرکت ربات توسط نشان هایی روی زمن دنبال کرد...

در این پایان نامه به بررسی انحناهای یک کلاس از مترهای فینسلری می پردازیم که به جهت سهولت مطالعه انحناهای آن به مترهای محاسبه پذیر مشهورند. کلاس (?, ?)-متریک ها یکی از مهمترین مترها در هندسه فینسلر می باشند که کاربرد مهمی در بیولوژی اکولوژی و نسبیت دارند. این مترها برای اولین بار توسط هندسه دان ژاپنی به نام ماتسوموتو معرفی شده است. تاثیر این مترها به اندازه ای است که کتاب های مختلفی در رابطه با ...

امروزه خم‌کاری لوله ‌از‌ جمله فرآیندهای تولیدی پرکاربرد در صنعت هوافضا، خودروسازی و صنایع دیگر است. طی خم‌کاری، تغییرات ضخامت و اعوجاج سطح‌‌مقطع قابل توجهی در لوله رخ می‌دهد. ضخامت در انحنای داخلی لوله خمیده افزایش و در انحنای خارجی کاهش می‌یابد. همچنین در اکثر موارد، وقتی شعاع خم کوچک باشد، چین‌خوردگی در انحنای داخلی اتفاق می‌افتد. در صنعت برای رفع چروکیدگی و اعوجاج سطح‌‌مقطع از مندرل استفاده ...

دشت سرها ازجمله مهمترین واحدهای ژئومرفولوژی می‏باشند که به لحاظ فعالیت‏ها انسانی و بهره برداری، بیشتر مورد توجه قرار می‏گیرند. تاکنون روش‏ها و عوامل مختلفی نیز جهت طبقه بندی مناطق دشتی ارائه شده است. یکی از روش‏های طبقه بندی که بیشتر در مطالعات منابع طبیعی در ایران مورد استفاده قرار می‏گیرد، تقسیم بندی واحد دشت سر به سه تیپ دشت سرلخت، اپانداژ و پوشیده می‏باشد که عوامل مختلف کمی و کیفی جهت تفکیک...

در این پژوهش، تولید انرژی الکتریکی با استفاده از سامانه‌های هوابرد (کایت) مورد بررسی قرار گرفته است. در ابتدا مدلی مناسب برای توصیف رفتار سامانه‌های هوابرد استخراج شده و با بهره‌گیری از آن، الگوریتمی جهت تولید مسیر حرکت مناسب در سامانه هوابرد در فاز کشش ارائه شده است. سپس، به‌منظور دستیابی به عملکرد مناسب، ردیابی مسیر مطلوب و درنتیجه تولید بهینه انرژی بادی، یک کنترل‌کننده مقاوم مبتنی بر روش مد ...

هر فضای ژئودزیک x با انحنای نامثبت‏، یک فضای cat(o)‎ ‎‏ نامیده‎‎‎‎ می شود یعنی هر مثلث ژئودزیک در x‎، ‎حداقل به اندازه مثلث مقایسه ای متناظر در صفحه اقلیدسی ظریف باشد. در این پایان نامه‏، ابتدا بعضی از خواص این فضاها را معرفی می کنیم. سپس مفهوم ? - همگرایی را که توسیع همگرایی ضعیف در این فضاها است‏، تعریف می کنیم. در نهایت‏، بعضی از قضایای نقطه ثابت همچنین بعضی از قضایای تقریب نقطه ی ثابت برای ...

هدف: بررسی تغییرات قدرت انحناء، ضخامت و حجم قرنیه در بیماران کراتوکونوسی پس از تجویز لنزهای تماسی سخت RGP (Rigid gas permeable) روش بررسی: بیست و پنج چشم مبتلا به کراتوکونوس بدون سابقه استفاده از لنز سخت، توسط دستگاه پنتاکم مورد ارزیابی قرار گرفت و پارامترهای انحنای قرنیه ،ضخامت مرکزی قرنیه و حجم قرنیه، قبل و سه ماه پس از استفاده از لنز RGP آسفریک در دو سطح قدامی و خلفی قرنیه ثبت گردید. یافته‌ه...

چکیده مقدمه: میزان انحنای کمر یکی از عوامل موثر در ایجاد کمر درد می باشد. روش های مختلفی برای اندازه گیری میزان زاویه انحنای کمر وجود دارد. هدف از این مطالعه، مقایسه اختلاف بین میزان زاویه انحنای کمر در روش اندازه گیری بالینی با خط کش انعطاف پذیر با میزان این زاویه در کلیشه های پرتونگاری و بررسی دقت این دو روش بوده است. مواد و روش ها: این مطالعه توصیفی- تحلیلی مقطعی در سال 1385 در دانشگاه علوم ...