در این تحقیق یک راهکار کنترلی تطبیقی مقاوم فازی مبتنی بر کنترل لغزشی به منظور کنترل حرکت مفصل زانو با استفاده از تحریک الکتریکی کارکردی ارائه شده و به طور عملی بر روی 3 فرد مورد ارزیابی و مطالعه قرار گرفته است. راهکار کنترلی ارائه شده در این مقاله مبتنی بر کنترل نوع لغزشی است. از مهمترین ویژگی های کنترل نوع لغزشی، مقاوم بودن در مقابل عدم قطعیت های مدل و سیستم است. در عمل حدود عدم قطعیت ها مشخص ...

مهمترین خصوصیت کنترل حالت لغزشی تغییرناپذیری آن نسبت به نامعینی های سازگار بوده که به دلیل استفاده از تابع علامت در ورودی سیستم می باشد. این تابع علامت، پدیده مخرب چترینگ را تولید می کند. ایراد دیگر این روش کنترلی، تغییرپذیری نسبت به نامعینی ناسازگار می باشد. در این مقاله، برای مقابله با این دو مشکل از کنترل حالت لغزشی دینامیکی چند سطحی استفاده می شود. در کنترل حالت لغزشی دینامیکی، یک انتگرال گ...

اغتشاش و عدم قطعیت با دامنه نامعلوم یکی از مهمترین عواملی است که عملکرد صحیح ربات‌های اسکلت خارجی را با مشکل مواجه کرده است. یکی از روش‌های کنترلی مقاوم در برابر اغتشاشات، مد لغزشی بوده که با بکارگیری لایه مرزی به منظور مقابله با پدیده چترینگ، عملکرد مقاوم آن تضعیف می‌شود. برای مقابله با این مشکل، الگوریتم‌های کنترلی مرتبه بالا مانند مد لغزشی فراپیچشی پیشنهاد شده که بدون در نظر گرفتن لایه مرزی،...

جداسازی پایه یکی از تمهیدات عملی مهم در طرح مقاوم سازی سازه ها است که سالیان اخیر به دلیل پیشرفت تکنولوژی، ساخت و نصب این سیستمها در حال گسترش می باشد. جداساز لرزه ای یک روش طراحی لرزه ای مقاوم است که به جای افزایش ظرفیت لرزه ای سازه، بر مبنای مفهوم کاهش نیاز لرزه ای قرار دارد. در واقع یک روش طراحی ساده سازه ای برای کاهش یا حذف پتانسیل خسارت زمین لرزه است. استفاده صحیح از این فناوری سبب بهبود ر...

کنترل سیستمهای غیر کمینه فاز به علت ناپایدار بودن سیستم معکوس، معمولا مشکل ساز است. کنترل لغزشی یکی از مقاومترین روشهای شناخته شده در کنترل است که طراحی آن برای کنترل سیستمهای غیر خطی کمینه فاز، امری میسر است ولی در مورد سیستمهای غیر کمینه فاز، روش کاملی برای طراحی کنترل کننده های لغزشی موجود نیست. در این پایان نامه یک الگوریتم کنترلی ترکیبی از روشهای خطی و غیر خطی برای کنترل سیستمهای غیر کمینه...

در این مقاله، کنترل پیش بین گشتاور و شار استاتور موتور سنکرون رلوکتانسی با وجود تلفات آهن به همراه مشاهده گر سرعت لغزشی مرتبه دوم فازی ارائه شده است. کنترل کننده پیش بین از داده های دامنه و موقعیت شار استاتور به منظور تعیین بردارهای ولتاژ استفاده می کند. به دلیل کاهش نویز اندازه گیری، افزایش قابلیت اعتماد و کاهش هزینه ها سنسور سرعت حذف شده است و سرعت موتور با استفاده از یک مشاهده گر لغزشی مرتبه...

در این مقاله یک قانون هدایت دو نقطه ای برای رهگیر های آشیانه یاب، با استفاده از کنترل مد لغزشی مرتبه دوم زمان محدود و بر اساس ایده ناوبری موازی طراحی شده است. در الگوریتم ارائه شده، قانون هدایت با در نظر گرفتن مانورهای هدف به عنوان نامعینی طراحی شده و نیازی به اندازه گیری یا تخمین دقیق این مانورها نمی باشد. برای تعیین دستور شتاب در این روش، سطح لغزشی بر اساس نرخ چرخش خط دید تعریف شده و برای اجت...

موضوع این پایان نامه بر روی بررسی سیستم های جداساز لرزه ای-در این تحقیق سیستم جداساز لاستیکی با هسته سربی-و تاثیر آنها بر رفتارسازه های بلند مرتبه متمرکز شده است.همچنین برای بررسی تاثیرات محل قرار گیری سیستم جدا ساز در ارتفاع سازه ،سیستم جدا ساز در ترازپایه ، یک دوم و سه چهارم ارتفاع ستون¬های طبقه اول قرار داده شده است.در این تحقیق 4 ساختمان فولادی با سیستم قاب ساختمانی دوگانه( قاب خمشی متوسط +...

مخازن نگهداری سیالات به عنوان سازه های ویژه، از نظر رفتار دینامیکی متفاوت از سازه های معمولی عمل می کنند. این سازه های پر اهمیت به منظور ذخیره سیالات مورد نیاز شهرها و صنایع مختلف، نظیر مواد نفتی مورد استفاده قرار می گیرند. مخازن بتنی مستطیلی مسلح شده، به طور وسیعی برای ذخیره پسماندهای سوخت هسته ای استفاده می شوند. در این رساله، یک روش تحلیلی برای برآورد پاسخ لرزه ای مخازن سه بعدی ذخیره مایع با...