در این پایان نامه بر اساس نظریه فازی سه روش برای کنترل آونگ برگشته دوتائی ارائه شده است . همچنین برای مقایسه، کنترل کننده ای خطی با استفاده از روش lqr طراحی شده است . آونگ برگشته دوتائی سیستمی پیچیده و غیرخطی می باشد و طراحی یک کنترل کننده کلاسیک مقاوم که ناحیه پایداری وسیعی را برای آن تضمین کند دشوار است . در این پایان نامه ابتدا مدل دینامیکی سیستم و سپس مدل فضای حالت آن بدست آورده می شود. آنگ...

هدف از تحقیق حاضر، بررسی اثرات بازخورد خودکنترلی ویدیویی کلی و اختصاصی بخش دشوار بر عملکرد و یادگیری شوت ثابت بسکتبال در پسران 17-15 ساله بود. روش تحقیق نیمه تجربی بود. نمونه تحقیق شامل 56 دانش آموز 17- 15 ساله از یک هنرستان کرمان بود که به روش تصادفی از بین دانش آموزان این هنرستان انتخاب شدند و به طور تصادفی در چهار گروه بازخورد خودکنترلی ویدیویی کلی، اختصاصی بخش دشوار، جفت شده کلی و جفت شده ب...

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

زمینه و هدف: یکی از چالش های بیماران کاندید بیهوشی که منجر به عوارض شدید و در برخی موارد حتی مرگ می شود، اینتوباسیون دشوار است. از عواملی که ممکن است با اینتوباسیون دشوار ارتباط داشته باشد وقفه های تنفسی خواب است. مطالعه حاضر با هدف بررسی ارتباط بین وقفه های تنفسی خواب و اینتوباسیون دشوار در سالمندان انجام شد. روش بررسی: این مطالعه مقطعی از بهمن ماه سال 1393 تا خرداد سال 1394 روی 175 نفر سالمند...

سابقه و هدف: یکی از چالش های بیماران کاندید بیهوشی که منجر به عوارض شدید پس از بیهوشی و حتی مرگ می شود اینتوباسیون دشوار است. هدف این تحقیق با رویکرد مرور سیستماتیک و متاآنالیز، بررسی ارتباط بین وقفه های تنفسی خواب و اینتوباسیون دشوار می باشد. مواد و روش­ها: در این مطالعه مروری با جستجو در پایگاه های اطلاعاتی ملی و بین المللی و کلیدواژه های,difficult Intubation ,problematic Intubation , Intra t...

مقدمه  : زایمان،  یکی از تجارب زندگی مادران می­باشد که برخی از آن ها توام با مشکل و مخاطرات می­باشد. هدف مطالعه­ی حاضر، مقایسه  تنیدگی مادران در زایمان­های آسان، دشوار و زودرس بود. روش: روش پژوهش توصیفی – تحلیلی مقطعی و از نوع علی ـ مقایسه­ای و جامعه آماری پژوهش کلیه مادران مراجعه کننده به مراکز بهداشتی و درمانی دولتی شهر تبریز بود . از مادران مراجعه کننده 180 مادر  انتخاب شده و ­ پرسشنامه­ی تن...

یکی از روش‌های پایدارسازی کشتی در مقابله با حرکات غیرخطیِ راستای زاویة رول، کنترل فین‌ها می‌باشد. با توجه به دینامیک کاملاً غیرخطیِ حرکت در راستای زاویة رول کشتی و همچنین با در نظر گرفتن عدم‌قطعیت‌های ساختاری و اغتشاشات خارجی ناشی از امواج دریا، استخراج مدل دینامیکی دقیق به سادگی حاصل نمی‌گردد. لذا، طراحی یک کنترل‌کننده مبتنی بر مدل سیستم که با عملکردی مطلوب، نیروی مناسب را به عنوان ورودی کنترل به...