در این مطالعه، طراحی مکانیکی، شبیه سازی و کنترل بازوی ربات پوششی جهت کاربردهای توان بخشی بازو بعد از سکته ی مغزی، صورت گرفته است. این پایان نامه به 3 فصل عمده تقسیم شده است. در فصل اول ابتدا به معرفی واژه های پرکاربرد در توان بخشی به کمک ربات ها، معرفی ربات های توان بخشی و سینماتیک و دینامیک عضو بالای انسان پرداخته می شود و در ادامه پیشینه ی تحقیق صورت گرفته توسط محققین محترم آورده می شود. در ف...

محدوده مطالعاتی دشت اسدآباد از نظر تقسیمات هیدرولوژیکی، قسمتی از حوضه آبریز رودخانه کرخه است. کاهش بارندگی و افزایش بهره برداری از منابع آب زیرزمینی در چند سال اخیر باعث افت شدید سطح آب زیرزمینی و فرونشست زمین گردیده است. لذا در این تحقیق به منظور ارزیابی هیدروژئولوژیکی، شناخت بهتر آبخوان و بهره برداری بهینه از این منابع با استفاده از اطلاعات موجود، مدل تفهیمی و ریاضی آبخوان تهیه گردید. به منظو...

در این رساله، سه روش برای کنترل لرزه ای سازه های هوشمند با بکارگیری کنترل کننده pid ارائه می شوند. در روش اول، کنترل کننده بهینه pd/pid برای کنترل لرزه ای این سازه ها توسعه داده شده است. در دومین روش، یک مدل معادل مرتبه دوم از تابع تبدیل طبقه کنترل شده، با استفاده از دو تکنیک کاهش مدل ارائه شده، تقریب زده می شود. سپس، کنترل کننده pid با استفاده از قواعد تنظیم اسکوگستاد طراحی می شود. مطالعات عدد...

در پروژه حاضر، طراحی، شبیه سازی و پیاده سازی یک کنترل کننده لغزشی بر روی یک مبدل باک انجام خواهد شد. در ابتدا مدل یک مبدل باک در نرم افزار matlab شبیه سازی شده و سپس نحوه ی عملکرد و مراحل اعمال کنترل کننده لغزشی بر روی مبدل باک توضیح داده شده و آنگاه یک نمونه مبدل باک به همراه کنترل کننده لغزشی طراحی شده در نرم افزار matlab شبیه سازی و نتایج مورد بررسی قرار خواهد گرفت. همچنین در این پروژه برا...

از کارکردهای رسانه تولید اجتماعی معنا است. رسانه‌ها با قدرت ارتباطی خود می‌توانند نگرش جامعه به مسائل بهداشتی و بیماری‌هایی مانند بیماری اچ آی وی/ ایدز را تغییر دهند. در این تحقیق وضعیت نمایش رسانه ای این بیماری را در سینما و تلویزیون ایران از دیدگاه صاحبنظران حوزه ارتباطات سلامت مطالعه می‌کنیم تا هم به شناخت از وضع موجود رسیده و هم پتانسیل‌های  رسانه ای ایران را شناسایی کنیم. روش تحقیق مصاحبه ...

چکیده پایان نامه: پاکستان در سال 1947 از هند جدا شد و اعلام استقلال کرد. این کشور از ابتدای تاسیس تا کنون اختلاف هایی با همسایگان خود داشته است. از یک طرف با هند دشمن دیرین خود بر سر بسیاری از مسائل از جمله منطقه کشمیر، اختلاف دارد و از طرف دیگر با افغانستان بر سر خط مرزی دیوراند، اختلاف دارد. در دوطرف این خط مرزی پشتون های ناراضی قرار دارند که خواستار استقلال هستند و در صورت تحقق استقلال پشتو...

با توجه به نقش توزیع های چند متغیره و ارتباط توابع مفصل با این توزیع ها و همچنین کاربرد توابع مفصل در زمینه های متفاوت از جمله مطالعه ی بردارهای تصادفی ، شبیه سازی ، بیان ساختار وابستگی در داده های مالی و بیمه ای و مسائل آنالیز بقا ، در پژوهش های مختلف مسئله ی نیکویی برازش توابع مفصل حائز اهمیت است که در این رساله به آن پرداخته و روشی برای آزمون نیکویی برازش توابع مفصل معرفی کرده ایم. با توجه ...

در این پایان نامه ابتدا به شرح الگوریتم بهینه سازی انبوه ذرات و نسخه های مختلف آن به نام های، الگوریتمpso دودویی گسسته، الگوریتم pso گسسته مبتنی بر احتمالات، الگوریتم دودویی اصلاح شده pso می پردازیم. سپس جهت تعیین پارامترهای کنترل گر pi ، یک الگوریتم جدید بر مبنای مینیمم کردن نرم h_2 تابع تبدیل حلقه بسته پیشنهاد داده ایم. در نهایت برای طراحی کنترل گر برای موتور dc که سیستمی دو ورودی دو خروجی اس...

کمبود منابع آب با افزایش جمعیت، صنعتی سازی و توسعه کشاورزی در بسیاری از مناطق جهان به ویژه خاورمیانه، موجب استفاده از تکنولوژی مدرن به منظور تامین افزایش تقاضا برای آب آشامیدنی شده است. کشور ایران همانند دیگر کشورهای حاشیه خلیج فارس به دلیل قرار گرفتن در اقلیم خشک و کم بارش، در لیست کشورهای در معرض بحران آب قرار دارد تا جایی که پیش بینی می شود در سال 1400 هجری شمسی کشور ایران با کمبود شدید آب م...

مقدمه : آی .یو.دی یکی از پرطرفدارترین وسایل پیشگیری از بارداری است که بیش از صد میلیون زن در سراسر دنیا از آن استفاده می کنند و در صورت وجود ترشحات واژینال ، باید بررسی ها و آزمایشات لازم برای تعیین عفونتهای دستگاه تناسلی صورت بگیرد. با توجه به اینکه واژینیت شایع ترین مشکل زنان را در مراکز درمانی تشکیل می دهد، می توان با کاهش عوارض و تشخیص و درمان این عفونتها، به ارائه کیفیت بالاتر و ایمنی بیشت...