در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش...

انسان به عنوان یکی از اصلی ترین عوامل موثر بر منابع آب، نقش مهم و تعیین کننده ای در پایداری این مجموعه ایفا می نماید. به طوری که رابطه انسان به عنوان ذینفع با اکوسیستم طبیعی بایستی در راس سیاستگذاری ها و مدیریت جامع منابع آب قرار گیرد. براین اساس لازمه مدیریت موفق منابع آب، تغییر رویکرد به سمت مدیریت مشارکتی میباشد. از جمله تئوری های مهم اجتماعی در ارتباط با مدیریت منابع طبیعی و بخصوص منابع آب،...

در این مقاله مسئله ی کنترل حرکت ربات های انسان نما مورد بررسی قرار می گیرد. مسئله ی یادگیری حرکات مشابه انسان به خصوص حرکات موزون و تکرارشونده به ربات های انسان نما چالشی بزرگ در زمینه علم رباتیک محسوب می شود. یادگیری تقلیدی که زیرمجموعه ای از یادگیری بانظارت است، یک فرم اصلی جهت یاددادن کارهای پیچیده به ربات به شمار می آید و بر این اساس استوار است که یک سیستم مصنوعی می تواند حجم بالایی از اطلا...

  یکی از مهم­ترین نظریات جامعه­شناختی در مدیریت مشارکتی انطباقی مفهوم سرمایه اجتماعی است. در این تحقیق میزان سرمایه اجتماعی در شبکه ذینفعان محلی در راستای عملیاتی نمودن مدیریت مشارکتی انطباقی در شبکه بهره­برداران سامان عرفی گورمومنین در شهرستان دامغان در منطقه کلاته رودبار، مورد بررسی قرار گرفته است. به این منظور با استفاده از پرسشنامه­های تحلیل شبکه­ای و مصاحبه مستقیم با تک تک بهره­برداران مرت...

رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب می شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده اس...

مقدمه و هدف پژوهش: تأثیر مدیریت مشارکتی در سیستم مدیریت و ارتباط آن با اثربخشی کارکنان در شبکه ی رادیویی فرهنگ در معاونت صدای رسانه ی ملّی که عدم وجود آن باعث کاهش اثربخشی کارکنان و به طبع پایین آمدن سطح کیفی برنامه‌های تولیدی در این شبکه شده است. بهره برداری بهینه از توان نیروی انسانی در راستای اهداف فردی و سازمانی مهم ترین هدف این پژوهش می‌باشد. روش پژوهش: برای دستیابی به هدف مذکور، از روش پی...

پاره ای از کاربردهای رباتیک نظیر جوشکاری و تعمیر شکاف های ایجاد شده، نیازمند کنترل حرکت پنجه ربات بر روی مسیری با معادله نامعین است. در اینگونه کاربردها همکاری انسان و ماشین می تواند به عنوان یکی از بهترین راه حل ها در نظر گرفته شود. معمولا در این نوع کاربردها از یک ابزار راهبر به شکل ربات اصلی و با مقیاس کوچکتر استفاده می شود. از سوی دیگر، امکان استفاده از ابزار راهبر با شکل شبیه ربات اصلی برا...

در این تحقیق، مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی یک ربات مارمانند در حرکت راست خطی شرح داده شد. نشان داده شد که با استفاده از راهکار کاراندازی اضافی، نسبت به راهکار کاراندازی دقیق، انرژی کمتری مصرف می شود. در راهکار کاراندازی اضافی، تمام مفاصل متحرک، فعال هستند، به این معنی که توسط کارانداز به چرخش درمی آیند. این راهکار احتمالا در مارهای طبیعی دیده می شود. علاوه بر آن، اعمال گشتاورهای کمتر به مفاصل،...

رباتهای دوپا راه رونده چرخه حدی از نظر مصرف انرژی بسیار کارآمد هستند و حرکات آنها طبیعی و مشابه انسان است، اما قابلیت آنها در دفع اغتشاش خارجی در مقایسه با رباتهایی که بر اساس نقطه ممان صفر راه می روند، به خوبی بررسی نشده است. در این مقاله یک مدل هفت درجه آزادی صفحه ای ترکیبی (گسسته-پیوسته) و ناقص عملگر (چهار عملگر) برای ربات راه رونده چرخه حدی در نظر گرفته شده است. فرض می شود که ربات به هنگام ...