در دهه‌ی گذشته تحلیل راه‌رفتن ربات‌های دوپا با تکیه بر مفهوم دینامیک صفر در کنترل یک سیستم زیرفعال مرتبه‌ی یک، دیدگاهی نوین در ساخت و پایدارسازی گام‌های حرکتی ربات‌های دوپا فراهم آورده است. تکیه‌ی اصلی در این روش ساخت و ردگیری مسیرهای مرجع، تابعی از یک متغیر مختصاتیِ غیرفعالِ پیکره‌بندی با تغییراتی یکنوا در دوره‌ی تکمیل یک گام است. در این نوشتار ضمن تحلیل دینامیک تلفیقی راه‌رفتن دوپا، شامل دینامی...

زمین لغزش ها از جمله خطرات ژئوتکنیکی هستند که همه ساله در مناطق مختلف جهان رخ می دهند. با توجه به تاثیرات نا مطلوب وقوع زمین لغزش ها بر جاده ها، مناطق مسکونی، ریل های راه آهن و ... بررسی پتانسیل وقوع آن ها ضروری می باشد. مخزن سدها از جمله نقاطی است که ممکن است در معرض وقوع زمین لغزش هایی از جانب شیروانی های مشرف به مخزن قرار گیرد. بنابراین بررسی پتانسیل زمین لغزش در مخزن سدها امری ضروری است ک...

امروزه کاربرد میانقاب در قاب های سازه ای و ساختمانی به منظور جداسازی فضاها زیاد می باشد؛ از این رو شناخت میزان تأثیر میانقاب ها بر روی رفتار لرزه ای قاب های اصلی از اهمیت ویژه ای برخوردار است. به نظر می رسد استاندارد2800 در ارتباط با تعیین زمان تناوب اصلی سازه هایی با مهاربندی واگرای فولادی محافظه کارانه و کلی باشد، همچنین این استاندارد برای تعیین زمان تناوب سیستم های تقویت شده با مهاربند واگرا...

آیین نامه های ساختمانی نظیر:fema273 ، eurocode 8، ubc97 و 2800 ایران روابط تجربی ساده ای را بر حسب نوع سازه (فولادی یا بتنی)، نوع سیستم سازه ای (قاب، دیوار برشی و غیره) و ارتفاع سازه جهت محاسبه زمان تناوب طبیعی ساختمان ها ارائه کرده اند. در این روابط کلی عواملی نظیر مقاومت فشاری، ضخامت و درصد بازشو موجود در میانقاب ها در نظر گرفته نشده است. هدف این تحقیق ارزیابی و توسعه رابطه ارائه شده توسط آیی...

بال هواپیما یکی از اصلی ترین اجزای هواپیما است که در تحلیل های مودال انجام گرفته روی آن معمولا جرم آن را ثابت فرض می کنند، در صورتی که غالبا مخازن اصلی سوخت روی بال هواپیما تعبیه می شود و قسمتی از ساختمان بال را تشکیل می دهد که به صورت مخازن نفوذ ناپذیر ساخته شده است، با توجه به مصرف سوخت در هنگام پرواز، جرم بال با گذشت زمان تغییر پیدا خواهد کرد. از این رو تحلیل مودال بال اصلی هواپیما بر مبنای ...

سیستم های تولید همزمان قدرت، حرارت و برودت واحدهایی هستند که بر اساس اصل استفاده آبشاری از انرژی، از صورت های مختلف انرژی (شامل انرژی سرمایشی،گرمایشی و تولید قدرت) به بهترین شکل استفاده می کنند. به همین منظور سیستم های cchp دارای بهترین عملکرد سیکل، راندمان انرژی بالا و خصوصیات انتشار کم گازهای آلاینده می باشند. از اینرو محققان توجه خاصی به این سیستم ها نموده اند. در این پایان نامه با استفاده ا...

در این مقاله ما به پیاده سازی یک پراکنده گر به صورت مدل واقعی ناهمواری های زمین در برنامه رایانه ای با استفاده از پردازش تصویر مبادرت ورزیده ایم. نشان می دهیم که این رویکرد می تواند برای شبیه سازی انتشار امواج الکترومغناطیسی بر روی سطوح واقعی ناهموار مورد استفاده قرار گیرد. شبیه سازی هایی برای پیاده سازی پراکنده گرها به عنوان هادی کامل انجام شده است. ما همچنین چگونگی استفاده از این رویکرد را بر...

تصاویر ماهواره‌ای قدرت تفکیک بالا در علوم مختلف دارای کاربردهای گسترده‌ای هستند. فرایند زمین‌مرجع کردن به عنوان جزء جدا نشدنی استخراج عوارض مکانی دقیق از این تصاویر، در مطالعات بسیاری بررسی شده است. در زمین‌مرجع کردن تصاویر ماهواره‌ای، از مدل‌های مختلفی استفاده می‌شود که در این میان، توابع گویا از جایگاه ویژه‌ای برخوردار است. تعیین ضرایب توابع گویا یک مسئله بد‌وضع است که برای حل این مشکل از روش...

آسفالتین یکی از مهم‌ترین مشکلاتی است که در مبحث ازدیاد برداشت نفت خام روی می‌دهد. آسفالتین در نفت خام به صورت جزئی حل می‌شود. بخشی به صورت کلوییدی و بخشی به صورت مایسل که نوع انحلال به ترکیب نفت خام بستگی دارد. اضافه کردن عوامل پراکنده کننده به نفت خام که عملکردی مشابه رزین‌های طبیعی دارد، از تجمع توده‌های آسفالتین در نفت خام جلوگیری می‌نماید. قدرت بازدارندگی، توانایی بازدارنده در به تأخیر اندا...