صفایی فراهانی، ب. و مستوفی‌زاده قلمفرسا، ر. 1391. فنآوری ریزآرایه‌ها‌ی دی‌اِن‌اِی و کاربرد آن در بیماری‌شناسی‌گیاهی. دانش بیماری شناسی گیاهی 2(1): 33-25.  فنآوری ریزآرایه‌های دی‌اِن‌اِی، روشی برای اندازه‌گیری بیان ژن‌ها در مقیاس بزرگ است که بر پایه‌ بررسی دورگ‌سازی بین توالی‌های کاوشگر و هدف استوار شده است. همچنین از این فنآوری می‌توان برای شناسایی موجودات مختلف نیز استفاده کرد. در ریزآرایه‌ها...

معمولا ًمعادلات تحول دستگاه سه‌ترازه (یا چند ترازه) اتمی در اندرکنش با دو ( یا چند) میدان کلاسیکی با تقریب میدان ضعیف کاوشگر در حالت پایا مورد بررسی قرار می‌گیرد. اما این تقریب برای میدان‌های کوانتیده، که هر دو میدان کاوشگر و جفت‌کننده شامل تعداد محدودی فوتون هستند، یا (مخصوصا) برای میدان جفت کننده در حالت خلا کوانتومی، تقریب مناسبی نیست. در این مقاله معادلات دستگاه سه‌ترازه آبشاری، در چیدمان جف...

در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش...

ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی ANFIS و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

تحلیل هم‌واژگانی، یکی از فنون علم‌سنجی است که می‌تواند از طریق پروانه‌‌های ثبت اختراع، به شناخت مفاهیم و سلسله مراتب روابط بین آن‌ها در یک زمینه از فناوری کمک کند. با این نگاه، پژوهش حاضر در نظر دارد با مطالعه واژگانی پروانه‌‌های ثبت اختراع مرتبط با فناوری برق ربات زیرسطحی خودکار، زمینه‌های موضوعی مربوط به این فناوری را شناسایی کند. برای این کار، در گوگل پتنت و پایگاه لنز جست‌و‌جو و تعداد 223 پ...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی انجام شده است. با توجه به مقید بودن سیستم، معادلات قید بر اساس سینماتیک ربات استخراج و مدل دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمده است. به منظور کنترل موقعیت ربات روی مسیر طراحی شده، با توجه به عدم قطعیت در مدل دینامیکی استخراج شده، یک کنترل کننده مود لغزشی، طراحی شده که در مقابل نایقینی های مدل مقاوم می ...

کنترل وضعیت پروازی ربات های پرنده دارای روتور، از جمله مسائلی است که در بهبود عملکرد این دسته از وسائل پرنده نقش مؤثری دارد. از جمله عوامل برهم زننده وضعیت ربات های پرنده روتوری می توان به اغتشاشاتی که در خلال پرواز در زوایای پروازی وسیله پرنده ایجاد می شود اشاره کرد. طی سالیان گشذته، یکی از راه های اصلاح و بهبود این مشکل، استفاده از کنترل کننده های گوناگون است. در این مقاله ابتدا گونه ای از رب...

در این پایان نامه، با ایجاد همدوسی اتمی در سیستم، که تنها از طریق اعمال میدان دمش غیرهمدوس صورت میگیرد، می توان انتشار پالس لیزری ضعیف را کنترل کرد. انتظار می رود تداخل کوانتومی ناشی از دمش ناهمدوس و همین طور شدت دمش غیرهمدوس بتوانند بر انتشار پالس کاوشگر اثر گذاشته و با تغییر مقدار آن ها، سرعت گروه باریکه ضعیف کاوشگر، از فروسرعت به فراسرعت و برعکس تغییریابد. بدین ترتیب با انتشار پالس نوری در م...

در این تحقیق روشی جهت کنترل ربات موازی 3-rpr بر روی مسیری با وجود موانع متعدد در فضای کاری ربات موازی، ارائه می گردد. در ابتدای تحقیق مسیری هموار و با کمترین طول که برخوردی با موانع موجود در فضای کاری ربات 3-rpr نداشته باشد با استفاده از منحنی اسپلاین و الگوریتم بهینه سازی فاخته ایجاد و به عنوان مسیر مرجع تعقیب ربات مورد استفاده قرار می گیرد. سطح مقطع موانع دایره ای و مستطیلی فرض می شود. سپس بر...

شاخصهای¬ عملکرد ¬سینماتیکی به طور قابل ملاحظه¬ای در تشخیص کارآمدی ربات در اهداف خاص به¬کار می¬روند. از جمله زمینه¬های قابل استفاده می¬توان به طراحی بهینه، برنامه¬ریزی مسیر، برنامه¬نویسی، تحلیل¬رفتار و بررسی چالاکی و تفکیک¬پذیری ربات اشاره نمود. در بیشتر موارد، این شاخص¬ها زمانی قابل استفاده خواهند بود که ربات تنها دارای یک نوع درجه¬آزادی از نوع انتقالی یا دورانی باشد. در شرایطی که ربات هر دو در...