با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...

امروزه، تجهیز ساختمان با جداساز لرزه ای از روش های متداول مقاوم سازی لرزه ای ساختمان هاست. هدف اصلی این روش، کاهش جابجایی نسبی طبقات سازه و در عوض ایجاد حرکت جسم صلب در آن، از طریق نصب مصالحی نرم و انعطاف پذیر به نام الاستومر در پای ساختمان می باشد. با توجه به کثرت اجرای ساختمان های دارای پلان نامنظم و نیز شدت خسارت های ناشی از زلزله به این نوع سازه ها، در این مقاله، مکانیک اندرکنشی سازه نامتقا...

نمایش ماتریسی عملگرهای خطی روی فضاهای با بعد متناهی ازار منحصر به فردی برای بررسی این دسته از عملگرهای خطی است. چند جمله ای ویژه آنها با توسل به دترمینان و به تبع آن مقادیر ویژه به سادگی قابل محاسبه است. قضیه کیلی همیلتون نشان می دهد چندجمله ای ویژه، پوچ ساز عملگر خطی است. از مقایسه چند جمله ای کمین (مولد پوچ ساز عملگر خطی) و چندجمله ای ویژه اطلاعات مفیدی در خصوص عملگر خطی حاصل می شود. کاپلانس...

امروزه توانایی جداسازی لرزه ای به عنوان ابزاری جهت کاهش نیرو های زلزله وارد بر سازه به اثبات رسیده است.در این تحقیق بعد از بررسی اجمالی بر نحوه عملکرد جداساز های الاستومری، خواص مکانیکی و طراحی آن ها، چند مدل پل جهت بررسی عملکرد لرزه ای در دو حالت استفاده از جداساز lrb و تکیه گاه نئوپرن تحت تحلیل دینامیکی قرار گرفتند. پارامتر های لرزه ای شامل دوره تناوب اصلی، حداکثر جابجایی طولی، برش عرضی پایه،...

با پیشرفت علم و امکان تحلیل دقیق تر با استفاده از تحلیل های غیرخطی، محققان قادرند پاسخ سازه را به صورت دقیق تر در هنگام زلزله موردبررسی قرار دهند. جداسازهای لرزه ای و فراهم شدن امکان مدل سازی آن ها در نرم افزارهای مختلف، موردتوجه بیشتر محققین قرارگرفته اند. اساس این سیستم ایجاد یک لایه با سختی جانبی کم، بین سازه فوقانی و زمین است که باعث کاهش فرکانس سازه فوقانی و دور کردن از فرکانس نوسانات زمین...

در این مطالعه رفتار دینامیکی غیرخطی سازه های نامتقارن جداسازی شده با جداساز های lrb (جداسازهای لاستیکی با هسته سربی) در نرم افزار abaqus تحت رکوردهای نزدیک گسل مورد بررسی قرار گرفته است. بطورکلی دو نوع نامتقارنی در این تحقیق مدنظر است: نامتقارنی سختی و نامتقارنی جرمی. پارامترهای نامتقارنی جرمی با تغییردادن مرکز جرم نسبت به یک بعد ساختمان و پارامترهای نامتقارنی سختی با جانمایی های مختلف جداکننده...

در سالهای اخیر، تکنولوژی ساخت و طراحی سیستم های مقاومی چون جداساز لرزه ای و میراگرها پیشرفت زیادی داشته است. از سوی دیگر، به دلیل اثرات مخرب زلزله های نزدیک گسل و در دسترس نبودن تعداد کافی از این رکوردها ، اثر آنها بر این تجهیزات همواره مورد بحث بوده و موضوعی ناتمام تلقی شده است. با هدف کاهش زمان تحلیل در سازه و به دلیل کم بودن رکوردهای ثبت شده از زلزله های حوزه نزدیک دانشمندان زیادی در پی شب...

در این مقاله، یک کنترل کننده مود لغزشی تطبیقی جهت بهبود پایداری چرخشی با استفاده از سیستم ترمز فعال طراحی شده است. از آنجا که در وضعیت رانندگی‌های طولانی، خودروها در معرض تغییر پارامترها مانند تغییر ضریب اصطکاک جاده قرار می‌گیرند و همچنین به دلیل وابستگی نیروهای ترمزی به این ضریب، روش کنترلی مقاوم تطبیقی جهت تضمین پایداری لازم می‌باشد. به همین منظور، یک سیستم کنترلی با ساختار دو لایه‌ طراحی شده...

امروزه کنترل سیستم‌های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستم‌ها، ربات تعادلی دو چرخ می‌باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل‌کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...

شناسایی و تأثیر زمین‌لغزش‌های فعال به‌عنوان یکی از جلوه‌های فرسایش در تهدید مناطق مسکونی، مزارع و تخریب جاده‌های ارتباطی از اهمیت ویژه‌ای برخوردار می‌باشد. بدین منظور فن تداخل‌سنجی تفاضلی راداری (DInSAR) با برخوردار بودن از پوشش زمینی وسیع و نیز قدرت تفکیک زمانی و مکانی زیاد، به‌عنوان یکی از دقیق‌ترین و کم هزینه‌ترین فنون سنجش از دور، برای شناسایی و نمایش جابجایی‌های به‌وجود آمده در سطح زمین ا...