چکیده در این پایان نامه ابتدا درونیاب اسپلاین مکعبی را بیان می کنیم.سپس با استفاده از روشی که مبتنی بر درونیابی اسپلاین مکعبی و انتگرال گیری عددی است به حل عددی معادلات انتگرال فردهلم تابعی می پردازیم. روش کار چنین است که ابتدا یک تابع اولیه دلخواه برای جواب مسئله در نظر می گیریم. سپس با جایگذاری این تابع در تابع مجهول مسئله با استفاده از تقریب های متوالی به ترتیب تقریب های دیگر تابع مجهول را ...

این پایان نامه، روشی برای حل مسائل بهینه سازی چندهدفه که از لحاظ محاسباتی گران هستند، ارائه می دهد. این روش که پِینت نام دارد، بین اعضای مجموعه ی برآمدهای بهینه ی پاراتو داده شده درونیابی می کند. درونیابی به دست آمده توسط روش پِینت، یک مسأله ی جایگزین به شکل مسأله ی برنامه ریزی خطی صحیح مرکب برای مسأله ی اصلی ایجاد می کند که می تواند با هر روش تعاملی برای گرفتن تصمیمات مربوط به مسأله ی اصلی ، بهی...

در این پایان نامه ابتدا به بیان تعاریف اولیه و مفاهیم مقدماتی در مورد معادلات انتگرال‏، انواع و برخی از خواص آن‏، می پردازیم. سپس با نگاهی کوتاه به معادلات دیفرانسیل‏، روش های تبدیل معادلات دیفرانسیل به معادلات انتگرال را بیان می کنیم. سپس مفاهیم مربوط به درونیابی را ارائه می دهیم. در ادامه روش سری تیلور را برای ‎‎حل معادلات انتگرال فردهلم بیان کرده و با جواب دقیق آن مقایسه می کنیم‏، همچنین روش...

در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی از نوع 3PRS مورد بررسی قرار گرفت. و به روش گشتاور معین (CTM) برای آن کنترلر طراحی گردید. همچنین برای دفع اغتشاشات، از یک کنترلر PD استفاده شد. این ربات، نوعی مکانیزم موازی فضایی با شش درجه آزادی است؛ که به وسیله‌ی سه مفصل لغزنده فعال و سه مفصل دورانی غیرفعال کنترل می‌شود؛ و در گروه مکانیزم های مقید طبقه بندی شده است. تحلیل سینماتیک ربات با ‌استفاده...

استخراج معادلات حرکت ربات‌های فضایی چند بازویی با توجه به تعداد درجات آزادی بالا به امری مشکل بدل می‌گردد. لذا به دست آوردن روشی ساده که با کاهش حجم محاسبات و بنابراین افزایش سرعت محاسبات حین شبیه‌سازی دینامیکی بتواند این سیستم‌های پیچیده را مدل‌سازی کند امری ضروری است. در این مقاله، الگوریتمی جهت تشکیل معادلات حرکت یک ربات فضایی با تعداد دلخواهی بازو که هر بازو متشکل از تعدادی لینک دلخواه است،...

مسئله سه جسم جایگاه خاصی در دانش مکانیک سماوی دارد و در واقع ساده ترین مسئله حل نشده گرانشی است . این مسئله به تحلیل حرکت سه جسم که تحت تاثیر گرانش هم حرکت می کنند ، می پردازد که در آن جسم سوم بسیار کوچک در نظر گرفته می شود . به طوریکه روی حرکت دو جسم اصلی اثر نمی گذارد . در حل مسئله سه جسم پنج نقطه لاگرانژ به دست می آید که دارای اهمیت زیادی هستند . این پنج نقطه شامل سه نقطه خطی هستند که بر روی...

در این پایان نامه، یک الگوریتم بهینه سازی سراسری -که متکی بر تبدیل متغیر نمایی از سیگنومیال برنامه ریزی هندسی (sgp) و برنامه ریزی تبدیل یافته دوگان لاگرانژ می باشد برای حل سیگنومیال برنامه ریزی هندسی پیشنهاد شده است. مشکل کاربرد دوگان لاگرانژی در زمینه بهینه سازی سراسری است که توابع لاگرانژی مقید برای تقریب ضرایب لاگرانژ اغلب غیرمحدب هستند. کمینه سازی یک تخمین خطی از تابع لاگرانژی است که بر این...

در دهه اخیر بوجود آمدن مسائلی در زمینه های رباتیک ، بیومکانیک و سیستم های دینامیکی فضائی زمینه لازم را جهت دستیابی به معادلات حرکت سیستمهای دینامیکی با درجه آزادی بالا فراهم نموده و تحلیل کننده در جستجوی پروسه موثر بوده تا بتواند معادلات حاکم رابدست آورد سپس حل نماید. دراین پایان نامه، جهت بدست آوردن معادلات حرکت ، روشهای نیوتن - اویلر، لاگرانژ و کین مورد ارزیابی و مقایسه قرار می گیرند ونحوه بر...

در این پایان نامه، ساختار های دو هامیلتونین ناسازگار متمایز فرفره ی لاگرانژ را که برگ بندی برگهای سیمپلکتیک هستند، مورد بررسی قرار می دهیم که این دو- بردار های پواسون ناسازگار به وسیله ی دو- بردار کانونیکال p روی e*(3) تعریف شده اند. یک چندگونای دو-هامیلتونین m چندگونای هموار(مختلط) با دو-بردارهای p و pاست، بطوریکه (1) [p , p] = [p , p] = [p , p] = 0 که در آن [.,.] براکت شاتن است. یکی...

در این رساله ما ابتدا مشتقات تعمیم یافته توابع ناهموار و شرایط بهینگی تعمیم یافته برای مسائل حساب تغییرات را بررسی می کنیم. و بعد از آن یک مشتق تعمیم یافته کاربردی برای توابع ناهموار یک و چند متغیره معرفی میکنیم و به وسیله این مشتق تعمیم یافته معادله اویلر- لاگرانژ را در حساب تغییرات ناهموار تعمیم داده و آن را برای حل تقریبی مسائلی از حساب تغییرات ناهموار مورد استفاده قرار می دهیم.