یک روبات چند درجه آزادی را می توان به شکل یک سیستم چند ورودی ـ چند خروجی در نظر گرفت که در آن، گشتاور و یا نیرو در مفصل های روبات، به عنوان ورودی و زوایه های مفصل های لولایی و یا جابجایی های خطی مفصل های کشویی و یا حتی موقعیت انتهای روبات، به عنوان خروجی می باشد. روش های کنترلی فراوانی از قبیل کنترل فازی، کنترل تطبیقی و کنترل مقاوم جهت کنترل روبات، به کار گرفته شده است. در این پایان نامه از یک ...

در این مقاله طرح نوینی برای کنترل سیستم تعلیق فعال خودرو با بهره¬گیری از مفهوم امپدانس مکانیکی ارائه شده است. رفتار دینامیکی سیستم تعلیق در برابر ناهمواری¬های جاده کنترل می شود. سیستم تعلیق فعال با مدل یک-چهارم خودرو و با در نظر گرفتن اثرات غیرخطی محرک هیدرولیکی طراحی شده است. طرح کنترل پیشنهادی از دو حلقه کنترلی تشکیل می¬شود که حلقه بیرونی به کنترل تطبیقی امپدانس و حلقه درونی به کنترل نیرو با ...

معادلات حالت سیستم پاندول معکوس به شکل متعارف کنترل پذیر بوده و شامل دو تابع غیرخطی می باشد. از آنجائی که شبکه های فازی عصبی تطبیقی دارای خاصیت تقریب زنی عمومی می باشند، در این مقاله از این ویژگی برای مدلسازی توابع مذکور استفاده می شود. سپس بر اساس روش خطی سازی با فیدبک و کنترل فازی تطبیقی و با استفاده از مدل شبکه های فازی عصبی تطبیقی، کنترل کننده مناسب برای سیستم پاندول معکوس طراحی گردیده است....

در این مقاله، کنترل سیستمهای غیر خطی با روش حالت لغزشی مورد بررسی قرار گرفته است. با استفاده از بهره سوییچینگ تطبیقی و فیدبک حالت خطی و تعریف یک سطح لغزشی تناسبی-انتگرالی، روش جدیدی ارایه شده است که قابل اعمال بر روی سیستمهای تک ورودی- تک خروجی می باشد. هدف، سنکرون سازی خروجی سیستم تک ورودی- تک خروجی و مشتقات آن تا مرتبه ای مشخص، با یک سیستم خطی با مشخصات دلخواه است. مهمترین خصوصیت روش ارایه شد...

در این مقاله یک کنترل فیدبک خروجی فازی تطبیقی تعقیب کننده مدل برای کلاسی از سیستم های غیرخطی و غیرقطعی چند ورودی چند خروجی پیشنهاد شده است. توابع برداری غیرخطی نامعلوم، توسط سیستم های فازی براساس خاصیت تقریب گری عمومی تقریب زده می شوند، که در آنها قسمتهای مقدم و تالی قوانین فازی توسط روش های تطبیقی تنظیم می شوند. این امر اطلاعات اولیه و تعداد قوانین فازی برای طراحی سیستم های فازی را به طور موثر...

بسیاری از سیستمهای صنعتی از جمله سیستمهای شیمیایی، متالورژیکی، مکانیکی و الکترونیکی، سیستمهای تأخیردار زمانی هستند. در بسیاری از این سیستمها دینامیک سیستم، نامعین است و در برخی موارد پارامترها با زمان تغییر می کنند. همچنین ممکن است تعدادی از عملگرها حین عملکرد سیستم دچار خرابی شوند که ماهیت آنها نیز معمولا نامشخص است. برای غلبه بر اثر نامعینیها معمولا دو روش کنترل تطبیقی و کنترل مقاوم مطرح می ش...

تأخیر زمانی، جزء طبیعی فرآیندهای دینامیکی در بسیاری از زمینه های مهندسی است. همچنین در اغلب سیستم های صنعتی، پارامترهای سیستم، نامعین هستند. بنابراین، مسیله کنترل سیستم های دینامیکی نامعین شامل تأخیر در حالت ها از اهمیت ویژه ای برخوردار است. در این پایان نامه، کنترل تطبیقی مدل-مرجع فیدبک خروجی سیستم های پیوسته خطی با تأخیر در حالت ها مورد بحث قرار می گیرد. برای این منظور، روشی معرفی می شود که د...

مدل زیردریایی بدون سرنشین یک سیستم غیرخطی است که برای کنترل عمق آن روش های مختلفی ارائه شده است. کنترل مود لغزشی یک روش کنترل مقاوم فیدبک حالت برای سیستم های غیرخطی است که ساختار آن برای رسیدن به عملکرد مطلوب تغییر پیدا می کند. در این روش کنترلی، فرض بر این است که فرآیند کنترل می تواند به صورت آنی از یک ساختار به ساختار دیگر تغییر کند، اما در عمل به دلیل تاخیر محاسباتی و محدودیت در عملگرها، تغی...

در این پژوهش دو تقویت کننده کم نویز موج میلیمتری در محدوده های فرکانسی ghz40-30 و ghz31- 26 طراحی شد. هر دوی این تقویت کننده ها دارای دو طبقه با ساختار آبشاری به منظور دست یابی به بهره توان و ایزولاسیون معکوس مناسب می باشد. همچنین در این طراحی از یک فیلتر فاق به منظور صاف کردن بهره توان و سلف های اضافی به منظور حذف خازن های پارازیتی در پهنای باند مورد نظر استفاده شده است. در این پایان نامه از ...

در بین بلوک های سازنده گیرنده فرا پهن باند، مخلوط کننده (میکسر) به عنوان عنصر غیرخطی که وظیفه انتقال فرکانسی را بر عهده دارد، به عنوان مهمترین بلوک های گیرنده بی سیم به شمار می رود. از آنجا که عملکرد میکسر بر روی عملکرد کل گیرنده تاثیر بسزایی دارد و جزء اصلی بخش جلویی گیرنده می باشد، انتخاب میکسر کارا و منطبق بر سایر طبقات سیستم مخابراتی، باعث بهبود عملکرد و کاهش مصرف توان گیرنده ها و فرستنده ه...