در این پایان نامه , هدف کنترل یکی از بازوهای ماهر رباتیک , ربات " پیوما 560 " می باشد . این ربات دارای 6 مفصل لولایی است که هر یک از 6 مفصل ربات توسط یک محرک ( موتور dc) به حرکت در آمده , تا موقعیت نقطه انتهایی ربات به مکان مورد نظر ما برسد . این ربات کاربردهای زیادی در صنعت دارد . از بین روش های کنترلی , روش کنترل فازی تطبیقی غیر مستقیم را برای کنترل این ربات انتخاب نموده ایم ,که برای طراحی س...

هدف از این پژوهش بررسی تأثیر انسداد تحت‌فشار روانی بر تغییرپذیری حرکتی و تثبیت (رهاسازی) درجات آزادی در بازیکنان ماهر و مبتدی تنیس روی میز بود. بدین منظور 16 بازیکن تنیس روی میز (هشت نفر ماهر و هشت نفر مبتدی) به صورت در دسترس انتخاب شدند و در دو حالت شرایط عادی و شرایط استرس ده ضربه تاپ اسپین به سمت هدفی مشخص انجام دادند. متغیر تغییرپذیری درون اندامی و جفت شدن بین مفاصل محاسبه شد. نتایج نشان دا...

توصیف دقیق دینامیک ربات های با مفاصل قابل انعطاف به دلیل ویژگی های خاص مدل از جمله غیرخطی، متغیر با زمان، تزویج و مرتبه بالا کار بسیار پیچیده ای است. به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به مدل وابسته نیست، می تواند گزینه مناسبی برای کنترل ربات های قابل انعطاف باشد. در این مقاله، برای اولین بار کنترل کننده فازی نوع-2 تطبیقی غیرمستقیم با استراتژی جدید کنترل ولتاژ برای ربات هنرمند با مفاصل...

 مقدمه: استفاده از ارتز در درمان اسکولیوز رایج است. در مورد تأثیر ارتز بر نیروی تماس مفاصل اطلاعاتی در دسترس نیست. بنا بر این هدف از تحقیق حاضر تأثیر بریس بوستون بر نیروی تماس مفصلی مفاصل اندام تحتانی و  L5-S1بیماران مبتلا به اسکولیوز بود. مواد و روش‌ها: تعداد 5 دختر مبتلا به اسکولیوز به صورت نمونه در دسترس در این مطالعه شرکت کردند. دستگاه تحلیل حرکتی Qualysis و فورس پلیت Kistler جهت ثبت داده ‌...

مقدمه و اهداف اختلال در حس عمقی مفاصل، مفاصل درگیر را مستعد آسیب می‌کند. بیان شده است که تمرینات کششی می‌تواند موجب تغییر در ویژگی‌های گیرنده‌های مفصلی و در نتیجه موجب تغییر در حساسیت سیستم حس عمقی مفاصل شود. هدف از این تحقیق، تعیین اثر کشش پویای عضلات منتخب اطراف زانو بر حس وضعیت مفصل زانو در فوتبالیست های دانشگاهی می باشد. مواد و روش ها 30 فوتبالیست در سطح دانشگاهی (میانگین سنی45/1±20/23 سال)...

طب سنتی عمدتا بوسیله عقاید و تجربیات بقراط و جالینوس و ابن سینا معرفی شده است . و هنوز هم در جامعه ما مرسوم است . طب قدیم و سنتی بیشتر بر پایه تئوری اخلاط چهارگانه اصلی (خون و بلغم و صفرا و سودا) و همچنین مزاج (که بعنوان سردی و گرمی شناخته می شود) بنا شده است . برای مثال در مورد علت در بیماریهای مفاصل اعتقاد بر این بوده است که سبب بیماری در وجود اخلاط و نزول نزله (قطرات خاص ) در مفاصل دردناک می...

مهم ترین دلیل استفاده از روبات های موازی دقت زیاد در عملکرد آن ها است. از طرفی یکی از مهم ترین عواملی که در عملکرد روبات ها باعث ایجاد خطا می شود، وجود لقی در مفاصل آن ها است. در نتیجه تأثیر لقی انواع مفاصل در دقت عملکرد روبات های موازی موضوع قابل اهمیتی است که محققان زیادی در این زمینه کار کرده اند. به دلیل رایج بودن استفاده از مفاصل لولائی و کشوئی اکثراً روی این مفاصل کار شده است. برای این برر...

در این پایان نامه نخست با مفاهیم پایه در آنالیز حقیقی و تعریف توابع زبر جمعی و دیگر توابع بکار رفته در سایر فصول آشنا می گردیم، سپس برخی از انواع وابستگی ها و چند نوع ترتیب بندی تصادفی و مفهوم مفصل و متغیر های تصادفی خاص، بیان می گردد. در فصل دوم قضایا و گزاره های مقدماتی که در فصول آینده به آنها اشاره می شود، مطرح و اثبات می گردد. در فصل سوم ابتدا با تکیه بر مفهوم همبستگی به بررسی روابط بین ...

چکیده ندارد.

زمینه و هدف : سندرم تونل کارپ شایع ترین نوروپاتی فشاری است که می تواند در شدت های خفیف، متوسط و شدید باعث ناتوانی هایی با درجات کم یا زیاد در عملکرد دست بیماران گردد. تشخیص و درمان زودرس این سندرم منجر به بهبودی کامل و به تعویق انداختن آن عوارض جبران ناپذیری به دنبال خواهد داشت. اولین روش درمانی استاندارد در این بیماران خصوصاً در فاز اولیه آن ارائه اسپلینت مناسب می باشد. این مطالعه به منظور مقای...