در مقالۀ پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنجۀ فعال مورد بررسی قرار می گیرد. هدف از این بررسی، استفاده از مفصل پنجه فعال و پاشنه برای بهبود گام-برداری ربات از نقطه نظر گشتاور زانو و انرژی مصرفی کل است. بدین منظور، با در نظر گرفتن هم زمانِ پنجه و پاشنه، یک نوع الگوی حرکتی بهینه ارائه و بررسی می شود و با الگوی حرکتی بدون پنجه و پاشنه مقایسه می شود. سیستم مورد بررسی، یک رباتِ انسان نمای ...

امروزه زمان و هزینه (در صورتهای مختلف مانند مالی، مسافت و... ) از اهمیت ویژه ای برخوردار است بطوری که در زمینه های مختلف دانشمندان سعی در بهینه سازی زمان و هزینه دارند و روی این مبحث تحقیقات زیادی صورت گرفته است. حال اگر در شرایط بحران مانند زلزله،جنگ و ... که دائماً زندگی انسان را تهدید می کنند قرار بگیریم،اهمیت دو فاکتور زمان وهزینه (نه صرفا مالی) برای کمک رسانی و امداد و نجات مجروحین ومصدومین...

اطلاعات مکانی مردم گستر، دربرگیرنده ابزاری به منظور تهیه، جمع آوری و توزیع آن دسته از داده های مکانی است که به صورت داوطلبانه توسط اشخاص فراهم می گردد. استفاده از سیستم های اطلاعات مکانی مردم گستر، تاکنون بیشتر با تأکید بر بکارگیری آنها برای جمع آوری داده های مکانی صورت گرفته است. بر اساس این دیدگاه، پیشرفت های چشمگیری در این زمینه صورت گرفته و این سیستم ها توانسته اند هزینه های جمع آوری داده ر...

بالانسینگ بهینه روشی جدید بر مبنای کنترل بهینه است که در آن مجهولات بالانسینگ به اضافه مجهولات مسیر(مانند پروفیل سرعت) به طور همزمان محاسبه می شوند. این روش در افزایش عملکرد ربات های صنعتی اثر قابل توجهی دارد که باعث کاهش حداکثری در مصرف انرژی خواهد شد. علی رغم اینکه در بسیاری از کاربردهای رباتیک مانند چسب کاری و جوشکاری، مسیر مشخص است ولی مجهولات دیگری همچون پروفیل سرعت مجهول می باشد. در این پ...

در مطالعه حاضر به بهینه­سازی پره توربین باد و بررسی پدیده واماندگی برروی پره سری ال.ام 19 توربین باد 550 کیلوواتی جهت افزایش توان پرداخته شده ­است. ابتدا، با در نظر­گرفتن سه مقطع در ریشه، وسط و نوک پره و ثابت فرض نمودن پارامترهای طول پره، تعداد پره، سرعت زاویه­ای و سرعت باد، با استفاده از کدنویسی در نرم­افزار مطلب، سه ایرفویل بهینه با زاویه­های حمله بهینه برای سه مقطع انتخاب می­شود. از آنجا که ...

یکی از چالش های بنیادی و اساسی برای ربات های متحرک، برنامه ریزی برای شناسایی مسیر می باشد که امروزه به طور ویژه مورد توجه و مطالعه محققین قرار گرفته است. مسیریابی ربات های چندگانه شامل، برنامه ریزی برای شناسایی مسیر برای هر ربات، با در نظر گرفتن عدم برخورد ربات ها در فضای حرکتی آن ها همراه با در نظر گرفتن کمترین حجم محاسبات مورد نیاز می باشد. در سال های اخیر الگوریتم های تکاملی و اکتشافی به طور...

در مطالعه حاضر به بهینه­سازی پره توربین باد و بررسی پدیده واماندگی برروی پره سری ال.ام 19 توربین باد 550 کیلوواتی جهت افزایش توان پرداخته شده ­است. ابتدا، با در نظر­گرفتن سه مقطع در ریشه، وسط و نوک پره و ثابت فرض نمودن پارامترهای طول پره، تعداد پره، سرعت زاویه­ای و سرعت باد، با استفاده از کدنویسی در نرم­افزار مطلب، سه ایرفویل بهینه با زاویه­های حمله بهینه برای سه مقطع انتخاب می­شود. از آنجا که ...

بهینه سازی سازه­ها بر اساس نظریه قابلیت اطمینان، با توجه به طبیعت تصادفی پارامترهای سازه­ای از قبیل خواص مصالح، بارهای خارجی، ابعاد هندسی و غیره مورد توجه ویژه­ای قرار گرفته است. به کمک نظریه قابلیت اطمینان سیستم­های سازه­ای، می­توان عدم قطعیت­های ناشی از طبیعت آماری پارامترهای سازه­ای را به صورت روابط ریاضی درآورد. متعاقباً، می­توان ملاحظات ایمنی و عملکرد را به طور کمی وارد روند طراحی نمود. در ...

ربات های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات ها را به عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل سازی دینامیکی ربات انعط...

مسئله کوتاه ترین مسیر یکی از مسائل معروف بهینه سازی می باشد که توسط دانشمندان زیادی مورد مطالعه قرار گرفته است. از جمله کاربردهای این مسئله در زمینه های ارتباطی و حمل و نقل است که عموما توسط الگوریتم دیجسترا حل می شود. در این مقاله دو حوزه علمی مجزای الکترونیک و دقیق در عملیات به هم ارتباط داده شده است تا الگوریتم جدیدی جهت یافتن جواب بهینه مسئله کوتاه ترین مسیر با استفاده از قوانین و شبکه های ...