Background and purpose: The effect of action observation on symmetry of weight distribution and stability indices in semi-dynamic stability in healthy older people is not identified yet. The aim of this study was to investigate the effect of action observation on the symmetry of weight distribution in lower limbs and stability indices in semi-dynamic stability among healthy non-athlete older pe...

در ربات های دوپا کم بودن تعداد عملگرها از تعداد درجات آزادی در طول حرکت باعث ناپایداری ذاتی این ربات ها می شود. در این تحقیق به مسائلی که کم عملگری در ربات های دوپا ایجاد می کند پرداخته می شود. برای این منظور مدل ربات دوپای فاقد مچ پا که مدل مناسبی برای بررسی کم عملگری در ربات های دوپا است انتخاب شده است و طراحی گام پایدار و کنترل حرکت این ربات دوپا در صفحه سهموی بررسی می گردد. در این ربات دوپا...

در این مقاله‏ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دار...

در دهه های اخیر تأکید بر اجتماعات محله ای و شروع برنامه ریزی از سطح محله، در شهرها مطرح شده است (رویکرد پایین به بالا). توجه به معیارهای پایداری در محلات و برنامه ریزی به منظور توسعه در سطح محله، راهکاری مناسب برای ارتقای کیفیت محلات است. در این پژوهش، هدف از نگارش، یافتن پاسخی نظام مند و منسجم در خصوص اهمیت نقش محلات شهری در حرکت به سمت توسعه پایدار شهری و بررسی شاخص های تأثیرگذار محله در ساما...

در این پایان نامه، ابتدا به معرفی ربات های دو پا، تاریخچه، ویژگیها، اصول و اصطلاحات رایج مربوط به آنها پرداخته شده است. سپس تئوری مولدهای الگوی مرکزی ( cpg) بررسی می شود. cpg ها شبکه های عصبی الگو گرفته از موجودات زنده هستند که می توانند سیگنال های مورد نیاز برای کنترل حرکت هر عضو را فراهم کنند. cpgها دارای خواص جالبی هستند که استفاده از آنها را در تولید الگوی حرکتی اعضای ربات بسیار پر کاربرد ک...

عدم توازن در رتور ماشین های ابزار دستی (سنگ فرز) ارتعاش های مزاحمی را به دست های کاربر وارد می کند. با استفاده از موازنه پویای خودکار یک صفحه ای می توان این ارتعاش های مزاحم را حذف کرد. این بالانسر شامل تعدادی گوی است که در داخل شیاری پر از روغن حرکت کرده و در حالت پایدار و در محدوده مشخصی از سرعت، رتور را متعادل می کند. در این پژوهش نمونه ای از این نوع بالانسر را برای به حداقل رساندن ارتعاش ها...

حرکت جوامع به سمت مدرن شدن اجتناب ناپذیر است . نهاد خانواده از جمله حساس ترین نهادهای اجتماعی است که  سریعتر و پیش از سایر نهادها تحت تاثیر تغییرات اجتماعی قرار میگیرد. در مقاله حاضر تحولات  شیوه همسر گزینی از زاویه نگاه نظریه پردازان جامعه شناسی مورد مطالعه قرار گرفته است. هدف از تحقیق حاضر دستیابی به چارچوب نظری مناسب برای توضیح مسیر و شدت تحولات همسرگزینی در خانواده است. در این راستا با استف...

اتخاذ سیاست­های مناسب پایدار محور برای دستیابی به کشاورزی پایدار از اهمیت بسیاری برخوردار است. بنابراین، وجود برخی مصادیق ناپایداری در کشاورزی کشور ممکن است به دلیل کم توجهی به موازین پایداری در سیاستگذاری برای توسعه کشاورزی باشد. در این چارچوب، هدف مقاله حاضر تحلیل وضعیت پایداری در سیاست­های کلان و بخشی کشاورزی جمهوری اسلامی ایران است. برای واکاوی سیاست­ها از روش پژوهش تحلیل محتوا و جهت اولویت...

در این مقاله به طراحی کنترلر و تحلیل پایداری داخلی و رشته¬ای یک گروه خودرو در حرکت یک بعدی پرداخته می¬شود. با توجه به اینکه ارسال داده و اندازه¬گیری سنسورها در یک دسته خودرو می¬تواند با تاخیر رخ دهد، لذا در مدل¬سازی سیستم، تاخیر زمانی درنظر گرفته می¬شود. تغییر ساختار شبکه ارتباطی یک دسته خودرو می¬تواند منجر به ناپایداری داخلی و رشته¬ای سیستم گردد. با درنظر گرفتن تاخیر زمانی و ساختار شبکه متغیر ...

پیاده راه ها یا مسیرهای پیاده برای تبدیل فضاهای سکونتگاهی به مکان های امن و لذت بخش برای پیاده روی اختصاص داده شده اند. امروزه، در سیاست های برنامه ریزی شهری به دنبال تقویت محیط های پیاده و از بین بردن موانعی هستیم که توانایی ما را برای پیاده روی آسان و ایمن، محدود می کند. طی سدۀ گذشته، ترکیبی از فنّاوری ها و رفتارهای فرهنگی- اجتماعی نوین از یک سو و شیفتگی برنامه ریزان در اتکا به حرکت سواره و پا...