از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به عقب استفاده شده است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

در این مقاله به کاربرد روش سری مدال در جایابی مناسب پایدارسازهای سیستم قدرت (pss) به منظور میراسازی نوسانهای بین ناحیه ای پرداخته می شود. در سیستم های قدرت تحت بارگذاری سنگین، آثار غیرخطی در پاسخهای دینامیکی به میزان قابل توجهی رشد می کنند. در نتیجه روشها و فنون خطی، تصویر کاملاً درستی از رفتار واقعی سیستم را در اختیار قرار نمی دهند. در این مقاله با تعریف ضرایب مشارکت غیرخطی بر مبنای فرمول بندی ...

در این پایان¬نامه یک راه حل بهینه h_-?h_? برای مساله تشخیص خطا در سیستم¬های غیر¬خطی نامتغیر با زمان ارایه شده¬است. در ابتدا مفاهیم اولیه خطا و انواع خطا تعریف می¬گردد و سپس یک شاخص عملکرد براساس روش h_-?h_? به¬صورت فرموله شده برای کم کردن اثر اغتشاش و افزایش اثر خطا در سیگنال باقیمانده ارایه می¬شود. سپس یک فیلتر بهینه برای حل مساله خطا از روش h_-?h_? با حل مساله lmi بهینه شده برای سیستم تانک را...

دراین پایان نامه علاوه بر آشنایی با مجموعه توابع متعامد مثلثی، نشان خواهیم داد که این گونه توابع یک مشخصه سازی از چند جمله ای های قطعه ای از درجه اول می باشند. در ادامه تعامد آن ها نیز اثبات خواهد شد. سپس با استفاده از ماتریس های عملیاتی انتگرال و حاصل ضرب توابع متعامد مثلثی، روشی برای حل مسایل کنترل بهینه غیر خطی چند جمله ای ارایه می شود. ایده اصلی این روش، تبدیل مسأله اصلی به دستگاه معادلات ج...

سیستم ترمز ضدقفل(abs) به عنوان یکی از مهم ترین سیستم های ایمنی خودرو در طول ترمزگیری های شدید می باشد. در این سیستم با کنترل لغزش طولی تایر در مقدار بهینه، حداکثر نیروی ترمزی در چرخ ها ایجاد شده و در نتیجه فاصله توقف خودرو به حداقل می رسد. وجود اثرات غیرخطی موجود در دینامیک خودرو که عمدتا مربوط به اشباع نیروهای تایر می باشد و همچنین وجود نامعینی های مدل و قابل اندازه گیری نبودن حالت های سیستم ی...

با وجود اینکه در چند دهه ی اخیر تحقیقات زیادی در مورد کاربرد جرم میراگر تنظیم شده (tuned mass damper) بر روی سازه های خطی انجام گرفته است، لیکن در مورد کاربرد tmd بر روی سازه های غیرخطی مطالعات بصورت محدود به همراه تعدادی فرضیات ساده کننده در خصوص رفتار واقعی سازه و همچنین طراحی tmd بوده است. در این مقاله هدف بررسی نحوه مدل سازی tmd بر روی سازه های غیرخطی با رفتار واقعی و ارزیابی تاثیر آن در به...

در این مقاله، به طراحی بهینه و بررسی کارآیی میراگر جرمی تنظیم شده‌ی چندگانه‌ی فعال (AMTMD) در کاهش ارتعاشات سازه‌های غیرخطی هیسترسیس پرداخته شده است. برای کنترل فعال سازه‌های غیرخطی از الگوریتم کنترل بهینه‌ی آنی بر پایه روش عددی نیومارک استفاده شده است. پارامتر های بهینه‌ی میراگرجرمی تنظیم شده‌ی چندگانه و مقادیر ماتریس‌های وزنی تابع عملکرد کنترل فعال با هدف کمینه کردن بیشینه‌ی نیروی کنترل مورد ...

استفاده از تئوری صف در بهینه‌سازی سیستم‌های کنترل موجودی، جایگاه خاصی در ادبیات موجودی کالای فاسدشدنی دارد. با وجود این، حجم کمی از مقالات در این حوزه به بررسی سیاست سفارش‌دهی (S-1,S) و افزایش رضایت مشتریان پرداخته‌اند. در این مقاله از مبانی نظریة صف برای بهینه‌سازی سیستم کنترل موجودی و افزایش رضایت مشتریان در زنجیرة تأمین دوسطحی کالاهای فاسدشدنی استفاده شده است. زنجیره شامل یک تأمین‌کننده و یک...

سیستم تنظیم توربین آبی یک سیستم دینامیکی پیچیده غیرخطی و متغیر بازمان با مشخصه غیرحداقل فاز است و نقش مهمی در کنترل فرکانس و توان خروجی واحد تولید برقآبی دارد. کنترل مد لغزشی یک روش کنترل مقاوم با فیدبک حالت است که ساختار آن برای رسیدن به عملکرد مطلوب تغییر پیدا می­کند. در این مقاله کنترل کننده مٌد لغزشی ارائه شده که در آن پدیده چترینگ حاصل از مدل لغزشی با استفاده از کنترل فازی به حداقل می­رسد و...