در این مقاله سعی می شود تا خواننده با تاریخچه، اجزای تشکیل دهنده و انواع مختلف ربات آشنایی پیدا کند. نخست تقسیم بندی رباتها در سه گروه ساده، نیمه پیچیده و پیشرفته و سپس گروه بندی آنها به دو نوع خودگردان و غیر خود گردان مطرح می شود. بعلاوه در این مقاله سوابق استفاده از رباتها در تولید و چگونگی کاربردهای آن مورد بحث قرار میگیرد و کاربرد چهارگانه عمده این پدیده نوین در جابجایی مواد، مونتاژ، جوشکار...

با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...

عملیات کشاورزی در باغات مانند سم­پاشی، آبیاری و ... در زمینه کشاورزی دقیق و رباتیک کشاورزی وابستگی زیادی به شکل تاج درخت و ساختار آن دارد. بنابراین داشتن مدل سه­بعدی و نقشه عمق درختان می­تواند مفید باشد. یکی از روش­های ایجاد مدل سه­بعدی، استفاده از روش بینایی استریو است. مهمترین مرحله در این روش، تعیین نقاط متناظر است. برای انجام این کار ابتدا باید نقاط ویژه در هر تصویر شناسایی شوند. الگوریتم­ه...

طراحی مسیر ربات‌های متحرک یکی از مسائل مهم در حوزه رباتیک است. همچنین امروزه بهینه­سازی طول مسیر حرکت و عبور از تله‌های حداقل محلی یکی از مشکلات اساسی و به روز در ربات‌های متحرک است. یکی از روش‌های مهم در طراحی مسیر این­گونه ربات‌ها، روش میدان پتانسیل مصنوعی است زیرا مبتنی بر محاسبات ساده ریاضی است. از مهم‌ترین معایب این روش می‌توان به گیرکردن در تله‌های حداقل محلی اشاره نمود. یک رویکرد برای رف...

علوم شناختی رویکردی است که با نگاهی میان­رشته­ای، مجموعه­ای از روش­های مطالعاتی را در مطالعة ساختار و قوای شناختی آدمیان به کار می­گیرد و به بررسی روند تغییرات و تکامل­های آن در تاریخ و نیز در طول حیات هر فرد می­پردازد. قابلیت­هایی که این علوم می­توانند به دین­پژوهی معاصر بیافزایند، می­تواند گسترده و قابل توجّه باشد. به طور خلاصه می­توان گفت مطالعة ساختارهای شناختی­ای که با توجّه به دست­آوردهایعل...

ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی ANFIS و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

در این مطالعه، هدف شناسایی مدل ساختاری بافت نرم می‌باشد. به این منظور از یک دستگاه رباتیک مجهز به حس‌گر لامسه‌ای برای اعمال نیرو به بافت نرم استفاده شده است. بافت سینه‌ی فرد توسط دستگاه مورد معاینه قرار گرفته است و خروجی تنش و کرنش در طی دو مرحله‌ی بارگذاری و باربرداری استخراج شده است. مجموعه‌ی داده‌های دقیق تجربی برای تولید مدل ساختاری از رفتار هایپرالاستیک بافت مورد استفاده قرار می‌گیرد. هشت ...

ابو‌العزبن رزاز الجزری از جمله دانشمندانی است که در قرن پنجم (ه.ش) می‌زیسته است و آنچه از وی به جا مانده، گویای توان بالای او در شاخه‌های مختلف علم مهندسی مکانیک از جمله مکانیک سیاّلات، طراحی اجزاء، مکانیزمها و مجموعه‌های مکانیکی وحتی رباتیک است. از میان طرحهای باز مانده از وی می‌توان از انواع فواره‌ها، تلمبه‌های آبکش و ساعتهای مختلف آبی نام برد که هر یک در نوع خود شاهکاری بی مانند در گستره دانش...

هر نظریه و دیدگاه علمی و از جمله نظریه های آسیب شناسی روانی و روش های روان درمانی بر پیش فرض های معین فلسفی و فرهنگی خاصی تکیه دارد. طراحی و مدل سازی و ارائه نظریه های علمی متناسب با فرهنگ بومی و در راستای بومی سازی علم نیازمند کاوش در مبانی معرفت شناختی و انسان شناختی آثار دانشمندان هر سرزمین می باشد. در همین راستا و به منظور تعیین مبانی آسیب شناختی روانی و روان درمانی، در این پژوهش با استفاده...