از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به عقب استفاده شده است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

امروزه با گسترش پرشتاب روند شهرنشینی، تغییر شیوه زندگی، بی‌توجهی به زندگی عمومی و ضعف مدیریت شهری، فضاهای عمومی در سطح محله‌های شهری مورد بی‌توجهی واقع‌ شده‌اند. فضاهای عمومی شهر به این دلیل که به عموم شهروندان تعلق داشته و همه شهروندان بدون هرگونه تبعیض و محدودیتی به آن دسترسی دارند می‌توانند نقش بسیار مهمی را در توسعه پایدار محلی ایفا کنند. به همین دلیل وجود این فضاها در شهرها و کشف دوباره آن...

این مقاله با هدف ارتقاء مفهوم معماری پایدار، در پی پاسخ به این سوال است که "چگونه می­توان رابطه هم افزایی میان معماری و طبیعت برقرار ساخت؟" در این مسیر با بهره­گیری از روشی کیفی و ترکیبی، پس از آسیب شناسی تفکر پایداری محیطی در معماری بر پایه متون حوزه دانش پایداری و معرفی شکل مطلوب رابطه معماری و طبیعت مبتنی بر مبانی ایرانی اسلامی و تلخیص و تفهیم محتوای این متون از طریق روش تحلیل محتوا، سعی کرد...

سرامیک سدیم بتا آلومینا با خاصیت هادی یون سدیم به عنوان الکترولیت در باتری­های سدیم سولفور استفاده می­شود. دست یابی به الکترولیتی با هدایت یونی و خواص مکانیکی مناسب در طی فرآیند ساخت اهمیت زیادی دارد. در این تحقیق، تأثیر استفاده همزمان از دو افزودنی شامل زیرکونیای پایدار شده به صورت جزئی با ایتریم و اکسید نایوبیوم بر خواص سرامیک سدیم بتا آلومینا مورد بررسی قرار گرفته است. پودر سدیم بتا آلومینا ...

در سال های اخیر، برهم کنش اسپین-مدار در ساختارهای نیمه رسانا به دلیل کاربرد بالقوه در ادوات اسپینترونیک (الکترونیک مبتنی بر اسپین الکترون) توجه زیادی را به خود جلب کرده است. در نیمه رساناهای متداول دو نوع برهم کنش اسپین-مدار وجود دارد. یکی برهم کنش اسپین-مدار درسل هاوسکه به واسطه بی تقارنی وارون حجمی (نظیر ساختارهای روی-سولفید) ایجاد می شود و دیگری برهم کنش اسپین-مدار که ناشی از بی تقارنی وارون...

در قرن جدید و با گسترش خصوصی سازی در صنعت، گرایش به استفاده از تولیدات پراکنده افزایش چشمگیری داشته است. میکروتوربین های گازی یکی از منابع تولید پراکنده می باشند که می توانند با ابعاد فیزیکی کوچک توان الکتریکی قابل توجهی را تولید می کنند. همچنین این تکنولوژی توانایی تولید برق مناسب برای مصرف کننده ی محلی را با راندمان بالا و سوخت پاک فراهم می کند. ولتاژ تولید شده بوسیله سیستم میکروتوربین گازی ...

افزایش حلالیت مواد یکی از مسائل بسیار مهم در صنایع شیمیایی می باشد. تولید مواد شیمیایی و دارویی در مقیاس های کوچک، باعث افزایش حلالیت آن ها می شود. با توجه به مزایای جت های برخوردی در فرآیند رسوب گیری توسط ضد حلال و تولید ماده در مقیاس های کوچک، در این تحقیق کاربرد جت های برخوردی در افزایش حلالیت داروی لوراتادین و عوامل تأثیر گذار در این فرآیند بررسی شده اند. از آب مقطر یونیزه شده به عنوان ض...

از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش‌های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به‌عقب استفاده شده‌است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم‌های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

سابقه و هدف: سرطان گردن رحم از مهمترین عوامل مرگ و میر در زنان است. ویروس پاپیلومای انسانی در بیش از 98% موارد این سرطان یافت شده است. پروتئین E7 یک آنتی ژن ضعیف در تحریک پاسخ ایمنی است.  ناقل های پروتئینی نظیر سم تتانی رویکردی جدید در افزایش پاسخ ایمنی بر علیه آنتی ژن های ضعیف است. هدف از این مطالعه تولید پروتئین فیوژ شده جدید متشکل از پروتئین E7 و سم کلستریدیوم تتانی می باشد. مواد و روش­ها: د...